Lo ideal es tener un controlador de carga que mide los amperios que entran y salen de las baterías y te da en cada momento una estimación de la capacidad consumida.

Si tienes paneles solares, el regulador te indica si las baterías están en carga o en flotación.

En caso extremo, desconecta todos los consumos, espera 15 minutos y mide luego el voltaje, que te indicará el nivel de carga aproximado.