Bueno lo primero unas rondas para todos
Después, enhorabuena por tu afición es de las mejores.
Ahora para navegar en los pantanos de Madrid con barco en propiedad necesitarías una licencia de la confederación hidrográfica del tajo , hoy no se como estará el tema para conseguirla hace años estaba difícil.
Supongo que en el pantano de San Juan habrá alguna empresa que alquile algún barco de pequeña eslora ideal para tu intención.
Es cuestión de ir un domingo e indagar un poco.
Suerte con tu propósito y que te salga muy bien