Se puede hacer lo que se llama una prueba de capacidad, que es una descarga controlada para ver cuántos amperios entregan y compararlo con su capacidad inicial. Esto da una buena imagen del estado de la batería. Se desconecta la batería de toda carga, se le aplica un consumo controlado (por ejemplo, una luz que chupe 4 amp) y se mide el tiempo que tarda en descargarse un 50% (se mide el voltaje con la batería aislada periódicamente). Con las horas y el consumo, sabes la capacidad (Amp x h) que aún le queda a la batería.

Pero yo, tratándose de baterías de plomo-ácido de 5-6 años de edad, no me andaría con complicaciones. Ya han hecho lo que debían y toca cambiarlas.