Yo creo que si has esperado a que estén encima y ya te falta tiempo para poner el motor es porque has tardado demasiado en reaccionar. La maniobra para dar prioridad debe hacerse con tiempo, no en el último momento, ya que si apuramos podemos obligar al que tiene prioridad a maniobrar y si también lo hacemos nosotros en el último momento se acaba montando un lio.