Se considera embarcación auxiliar la que tiene hasta 4 metros de eslora y motor hasta 8 Kw y solo podra navegar cerca de la embarcación principal. Real decreto 1435/2010, Art. 2, b
Medidas de seguridad entiendo que ninguna por que ya las lleva la embarcación principal. De hecho en una auxiliar de 2 metros o 2.5 no cabria una persona con todo el material de seguridad obligatorio.
Yo para una auxiliar de 3,1 metros que iba en un barco de 13,5 metros la inscribi por que muchas veces teniamos que alejarnos del barco. Entonces si que deberia llevar el material de seguridad la bandera etc.
Por cierto lo que apunta Apagapenol temo que se inventen un impuesto nuevo.