Según la Ley de Navegación marítima (
https://boe.es/buscar/pdf/2014/BOE-A...onsolidado.pdf) sería un "Remolque de transporte".
Y ese remolque aparte de una actividad comercial (no compatible con lista 7ª) requiere contrato, autorización de la DGMM y póliza de seguro al respecto.
Esto claro, no se aplica el auxiliar ya que legalmente formarís parte de la embarcación, de hecho, debería compartir matrícula (dependiendo de la legislación de bandera) y no se puede alejar mucho de ella.
Un saludo.