Je, precísamente acababa de responder aquí a algo parecido:
https://foro.latabernadelpuerto.com/...32#post2477032
Tiene pinta de ser lo mismo, la varilla del cambio mal posicionada y en tu caso hace que no engrane bien. En el mío (un mariner 4CV, que en realidad es Yamaha) se trata de aflojar y volver a apretar la pieza que une la varilla superior (que viene de la palanca) con la inferior (de la cola). Hace falta un poco de habilidad, pero se puede. Yo lo que hice fue apretar a mano la inferior (se pone en reversa) y la palanca también en posición reversa. Apretar en esa posición, y luego comprobar que el punto muerto y avante también funcionan.