Cita:
Originalmente publicado por Bertie
Respecto al tema del autopiloto, en ingeniería de control no es algo trivial ni mucho menos. Es fácil construir uno que funcione en condiciones benignas (viento moderado y constante, poca ola) ya que la respuesta del timón es aproximadamente lineal y solo es cuestión de ajustar una constante proporcional. Pero en cuanto te sales de ahí, perdemos la linealidad y aparecen los típicos problemas de regulación: oscilaciones (por sobrecorrección) o insuficiencia de acción de control. Añadamos también lo que comentaba U25pies, que en el surfeo la acción del timón se reduce... y eso el autopiloto no lo sabe.
Muy interesante el 'libro de cabecera' de la Jester Challenge sobre todo tipo de sistemas de autopiloto. Curiosamente, el primitivo 'sheet to tiller' (escota a caña) parece que es de lo más eficaz en todo tipo de condiciones, aunque necesita bastante habilidad para configurarlo.
Se puede descargar aquí, lectura muy interesante, aunque bastante técnica:
https://jesterchallenge.org/wp-conte...r-jr-small.pdf |
Cómo que surfeando la acción del timón se reduce? al final acabaréis dudando si realmente un Barodeur pudo llegar a los 20 nudos!!..
Al surfear aumenta la velocidad y el timón se vuelve mucho más efectivo, el problema sería el contrario, que se quedara sin flujo.
Por eso los pilotos de viento no sirven para barcos muy rápidos, al bajar la ola en portantes, el aparente se viene a la proa y el piloto quiere hacer arribar al barco, pudiendo provocar una trasluchada, hay que llevar un piloto electrónico y llevarlo en modo viento real.
Pasa lo mismo con los pilotos de viento de servo, como el Aries, al bajar la ola el servo es todavía más efectivo y el piloto quiere arribar, por lo que aparece el riesgo de trasluchada.
En cambio los Hydrovane, como es la veleta la que proporciona la fuerza a la pala del piloto, siente un aparente menor, por la velocidad del barco, y aunque también quiera orzar, la presión sobre su pala es mayor y la fuerza de la veleta menor, y deja al barco surfear sin desviarlo de su rumbo.
Los pilotos electrónicos tienen multitud de parámetros, y efectivamente no es fácil adaptarlos a la situación específica. Cuando cruzamos con el Pogo 12,50 con Jiauka, tuvimos problemas para configurarlo bien, hasta que alguien del astillero nos pasó vía satelital una configuración en la que el barco iba muy estable. Asi todo, en barcos muy rápidos tener todo bien ajustado es bien difícil, porque el real que calcula la electrónica debe ser muy exacto. En chubascos, al menos yo, pasaba el piloto al modo magnético y vigilaba a tope el ángulo de viento por si variaba lo más mínimo.
