Ignacio, como dice el cofrade Dertusa, el limite lo da el "peor" de los supuestos.
En Francia existe la posibilidad de pedir la ampliacion temporal de la categoria de navegacion. En Espana no es posible, por lo que en teoria un barco de categoria B no puede hacer navegaciones oceanicas.
Sin embargo no es asi. Segun he leido en mi poliza, se puede ampliar la zona siempre que se informe (y que lo apruebe) la compania de seguros. Yo al sacar la poliza deje muy claro esto, puesto que mi barco al no estar matriculado en principio no le corresponde ninguna zona de navegacion.
Asi que te aconsejo que hables con la compania y es probable que por un suplemento te permitan la navegacion que quieres. Como en Madeira o Azores no hay guardia civil, no te pondran problemas con la zona.
(perdon por los acentos y enyes, este ordenador no tiene)
