Ese miedo es fruto de la ignorancia. No todos los miedos cuando se navega son por eso ni superables, pero ése, a poco que te leas un poco más el Glennans o cualquier otro libro de los fundamentos de la navegación a vela lo superarás (salvo que tu barco sea un Bavaria que ha perdido la orza
).
En cuanto a quitar la escora, en líneas generales, basta con aproarse, amollar la mayor, quitar trapo o coger un ángulo de viento menos cerrado. Normalmente, un velero escora más en ceñida. Si te dan miedo y no tienes que llevar un rumbo fijo, evítalas.
Y lee. Y navega. Y lee. Y navega para practicar lo que has leído. Y lee para dar explicación a lo que has hecho navegando. Y navega. Y lee.
