Eldelapuerta, tengo un amigo que es fabricante de velas, hace tiempo le hice esa pregunta, como limpiarlas. Su respuesta fue:
Elige un dia sin viento y sol
1º Tiende las velas en un suelo limpio, lavalas con cepillo y un poco de jabon neutro. Aclara con abundante agua.
2º Relingalas en el barco y dejalas secar.
3º Nunca uses legias o lavadora, te cargarias un apresto especial que llevan las velas. Y seria imposible de reponer.

