Bueno, pues para que el hilo no se muera, aqui os adjunto mi solución al problema de Vigo septiembre de 2009.
http://www.megaupload.com/?d=D9ZTJYB7
No está incluida en la solución la parte de cinemática que la estoy dibujando.
También lo podreis encontrar, en unas horas, en la web de Javichi:
www.estudiasonavegas.com (Velero "Aprender con Lealtad" sección Exámenes de Cálculo)
Saludos,
Claudio López (Lealtad)