Yo opino como Toletum, y que no le es de aplicación el RD a un grupo de amigos que navegan juntos, pero cuanto más organizados más cerca se está de
"concentraciones náuticas de carácter conmemorativo, cultural o de otro tipo, que implican la navegación en grupo de embarcaciones, generalmente inscritas en las listas tercera, cuarta, quinta, sexta y séptima"
Ahora bien, si sólo somos dos o tres los amigos tambien somos concentración?, donde estaría el límite?
En principio yo no hablaría de navegaciones conjuntas y sí lo haría de recaladas o fondeos acordados, de esa forma "rodeas" al dichoso RD.

