Gracias a todos por las respuestas.
Voy teniendo algunas cosas claras:
1.- En todos los casos, primero hincho la auxiliar y la tiro al agua sin el motor.
2.- Amarro un cabo al motor y lo hago firme por si las moscas
3.- Si no hay mucha mar, amarro la auxiliar por popa ("popa contra popa") o bien abarloada al velero y le paso el motor usando la botavara como pescante (ingenioso) usando un arnés para asir el motor.
De las dos opciones me gusta más la de la botavara, pues mi neumática no es muy grande (220) y hay que ir con cuidado con los pesos y los equilibrios. Me parece que al usar la botavara de pescante todo el esfuerzo lo gestiona ella y desde el chichorro sólo tienes que asegurar que coincida con el espejo de popa.
De todos modos, veo que lo que hice tampoco era muy mala idea. Como mi auxiliar pesa poco, se puede montar ligeramente "popa con popa" a fin de poner el motor desde dentro del velero. Para ello lo que tengo que mejorar es la forma de afianzarla con cabos en esa posición en lugar de que haya dos personas deslomadas sujetándola.
Cervecitas
LDN