Hola POP EYE.
No es fácil de responder a esa pregunta con los datos que das. Por la experiencia que has adquirido, podrías mirar una pastinaca que te permitirá ir con toda la familia... aunque no pasar la noche a bordo (no tiene cabina).
Por lo demás, hay muchos barcos de pequeña eslora que sí tienen cabina y te pueden iniciar en la navegación de crucero. Algunos, incluso puedes sacarlos del agua en invierno y llevártelos a Madrid para ahorrarte el amarre y/o navegar en pantanos.
Hay pocos datos para orientarte mejor
.
Pero tú pregunta y trataremos de ayudar...