Hola, hay que solicitar un permiso para la navegación en la Confederación hidrográfica correspondiente, en el caso de la cuenca del Tajo y la del Guadiana es así hace ya tiempo. Hay modelos de solicitudes que puedes bajar de internet seguramente, presentar la documentación de la embarcación o elemento flotante y al cabo del tiempo te responden con la concesión o no.
En tu caso al no tener otro elemento propulsor que el viento, no tendrás mayor problema, pagas la tasa y te dan una autorización para navegar en esa cuenca que se renueva y paga anualmente.
Saludos
Miles