Hola Ignacio,
Para la auxiliar yo primero miraría cual es el tamaño que puedes manejar a bordo. Cómo la piensas guardar, si plegada en un cofre, colgada de unos pescantes, infladaen cubierta...cómo la vas a echar al agua.
La respuesta a esas preguntas te orientará ya un poco sobre el tipo de auxiliar que necesitas: pequeña ligera plegable, o plegable, pero no tan pequeña, con quilla hinchable, o semirigida....
Y una vez definido el tamaño y tipo yo buscaría el motor adecuado.
Una plegable ligera de menos de 2,50 admite un motor eléctrico, o un 4T pequeño de 2,5 o 3 CV, y no la tienes que matricular, pero es muy muy justa para 4 personas (en papeles 2+1 niño o 3 la mayoría).
Una semirigida de 3 m necesitaría mas motor para moverla decentemente, y navega mucho mejor, pero el peso y a estiba se complican....
En fin, que ya tienes entretenimiento !
Edu