Y finalmente, aquí teneis la versión completa con cinemática incluida.
Espero que la suerte os acompañe a todos los que os examinasteis, el problema es bastante laborioso.
http://www.megaupload.com/?d=OCEXJR4Q (enlace actualizado)
Si hay alguna corrección o actualización posterior a esta versión, la podreis encontrar en EON en el velero "Aprender con Lealtad"
Lo dicho, suerte!!!
Saludos,
Lealtad