En Madrid, con toda seguridad por que yo lo obtuve hace poco, lo hacen en varios Centros de Reconocimiento de Conductores, de los que están enfrente de la Jefatura de Tráfico en c/ Arturo Soria 143.
Creo recordar que incluso lo anuncian en los carteles: Permisos conducir, caza, náutica ...
Hay que llevar fotos o te las haces allí mismo.