Hola,
Yo cambié los pernos de la orza este año. Tuve la misma duda que tu y decidí cambiarlos. El motivo principal que me movió al cambio fue que al limpiarlos de óxido las arandelas estaban peor que la cabeza de los pernos. El aspecto general era bastante peor que lo que tu muestras. Al sacarlos, la parte no vista de los pernos estaba perfecta. Lo hice sin sacar el barco del agua. Para extraer los pernos tuve que soldar otro perno con cabeza sana.
En tu caso, parece que limpiando bien podrías cambiar una a una las tuercas y arandelas, apretar y proteger con grasa como la que te han recomendado. Si al sacar las tuercas se te complica o bien encuentras que el fileteado de alguno está "dudoso" de estado, pues bien con otra contratuerca o poniendo una tuerca sana en el extremo y soldando para que no se suelte, sacas y cambias el perno dudoso.
Los pernos están más que sobredimensionados para el esfuerzo que realizan. Otros del mismo material bien protegidos te durarán mínimo diez años sin problemas. Procura que no se mojen más de lo necesario.
Rapaz
