Si el barco ya tiene el IVA pagado en Francia (me imagino que si) no tienes que volver a pagarlo.
Aldemás como es una compra/venta entre particulares solo pagaras el impuesto sobre transmisiones patrimoniales, que depende de la comunidad donde tengas tu residencia fiscal. Madrid unos 4%, Galicia 1% etc etc etc. (igual que un coche)
Si tiene mas de 8 m de eslora fiscal pagas el impuesto de matriculación (12 %)
hay una pagina que te ayuda bastante te dice la documentación que necesitas etc:
http://www.fondear.org/infonautic/Do.../Impuestos.htm