Electrónica Piloto Automatico DIY (pruebas de mar)

[Zalata]

Buenas,

Despues de unas vacaciones de navegar solo a radio control (estoy cambiando el estay de mi barco), os cuento como va lo del piloto automatico (para mas informacion este es el hilo original).

En que estado esta?

Lo dejamos en que habia sido probado en un carro autopropulsado. Pues bien, despues de las ultimas pruebas decidimos que era hora de probarlo en el mar. Planificamos un dia que nos cuadrara los horarios laborales de todos (el pasado lunes 18 de abril) y, como no podia ser menos, hizo el dia mas complicado para probar un piloto. Viento de entre 18 y 20 nudos. Olas de 1.0 a 1.5 metros. Pues nada, quien dijo miedo?

Empezamos haciendo pruebas dentro del puerto de San Pedro (para estupor de los que miraban). Como hay mucha corriente, probamos tanto a favor (funcionaba muy bien) como en contra (le costaba un poco, principalmente a baja velocidad). Estuvimos ajustando los parametros del controlador, y cuando lo tuvimos en un estado decente, decidimos salir fuera. Con la ola la cosa cambio un poco. A favor lo hacia razonablemente bien (pero no como para ir con espi en popa redonda) y en contra lo hacia ... mal, para que buscar otra palabra. Aqui esta el video resumen de las pruebas, donde se muestran tambien los equipos.



Vale, pero se puede mejorar?

Acabamos muy contentos, porque para ser la primera vez, supero nuestras espectativas. Analizando el porque no respondia bien contra la ola, vimos que el accionamiento iba lento de mas. El procesador le decia que se moviera a la maxima velocidad, pero no lo hacia. La causa: la electronica de potencia no esta muy fina, y da una caida de 2V a la salida, por lo que los motores reciben 10V en lugar de 12V (la intensidad esta limitada en los MOSFET por el maximo que aguantan, que no es mucho). Ya se ha cambiado el diseño y entre esta semana y la que viene tendremos una electronica de potencia nueva. Con esto el piloto deberia de funcionar mas o menos como una de caña sencillo (p.j. mi SIMRAD TP20, con el que haremos las comparaciones, que siempre son odiosas).

Y lo siguiente?

Pues probaramos la electronica nueva directamente en el barco. Volveremos a recalibrar y lo usaremos con diferentes condiciones de mar y viento. Le añadiremos una banda muerta para que no este todo el tiempo respondiendo al mas minimo cambio (y ahorrar bastante bateria).

Seguiremos informando