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#1
12-09-2015, 01:05
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Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Hola a todos los cofrades y una ronda de 1906 pa todos.
Primero me presento,soy de la ria de pontevedra y poseo un pequeño velerito para ir paseando por la ria y darse algun chapuzón en las pedazo playas que tenemos en esta ria. Resulta que como ando un poco aburrido y me gusta el tema de cacharrear pues me ha dado por diseñarme mi propio piloto automatico. El piloto automatico consiste en un motor lineal controlado con el movil a traves de unos reles conectado a una placa IOIO con bluetooth y controlado todo por bluetooth mediante el teléfono. Para que os hagais una idea os cuelgo las fotos de los distintos componentes necesarios (la cosa está todavía en proceso de desarrollo por lo que no se asusten con las plaquitas pegadas con cinta americana  ):El motor lineal: https://www.dropbox.com/s/y9ke7vae9i...J0541.jpg?dl=0 Este motor se trata de un motor comprado en Ebay como este tipo: http://www.ebay.com/itm/330lbs-300mm-12inch-6mm-s-12V-1500N-Linear-Actuator-Motor-for-Electric-Medical-/271676304390?hash=item3f412b6c06 Son motores lineales con cargas de hasta 150Kg y van alimentados a 12v y con un consumo maximo de 60W y con certificación IP65 para poder instalarlo en exterior. La electrónica instalada dentro del barco conectada a una bateria de 12V y al motor: https://www.dropbox.com/s/y2jqpgwcxc...J0525.jpg?dl=0 Para controlar el motor utilizo una placa de 2 reles (para dar alimentacion normal, inversa y neutro) y una placa de control IOIO que se encarga de realizar la interfaz entre los reles y el telefono android mediante bluetooth. La aplicación desarrollada en el telefono para poder controlar el sistema: https://www.dropbox.com/s/7wzq8ypmtj...J0536.jpg?dl=0 Se trata de una pequeña aplicación que se encarga de leer los datos de la brujula integrada en el teléfono y mandar los comandos de control a la placa para controlar la caña. y aqui un pequeño video del sistema funcionando: https://www.youtube.com/watch?v=kMB7JqZ-hYM la instalación es bastante sencilla y por ahora no me ha dado problemas(he estado 3 tardes de paseo por la ria y el motor lleva instalado 2 semanas a la intemperie y bajo la lluvia gallega) y tengo que decir que estoy bastante contento con el resultado. Por ahora solamente tomo los datos de la brújula pero en la siguiente versión pretendo utilizar tambien los datos del GPS para poder realizar también derrotas en función de los distintos waypoints que le marque pudiendo corregir el rumbo en función del rumbo GPS que obtenga. Tambien estoy probando a realizar lo mismo pero utilizando en vez de la placa IOIO una placa de arduino china que salen mucho más economicas reduciendo todavía más el coste. El coste estimado ronda los 80€ y en la siguiente versión podria bajar a un coste irrisorio de 60 € lo cual queda bastante por debajo del los precios que se manejan muchos pilotos automaticos comerciales. Un saludo y espero que os guste la idea ya que almenos yo no he encotrado en internet una solución más sencilla. P.D. no he incuido el coste del telefono al sistema porque es algo que asumo que no será necesario comprarse ya que la gran mayoria hoy en dia ya gasta listofonos y todos los modernos incluyen una brújula electronica más o menos fiable. 
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#2
12-09-2015, 12:23
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Genial. Había un hilo antiguo sobre el tema y no se desarrolló. Voy a estudiarlo con calma. Ya tengo el brazo de un autohelm antiguo. A ver si se adapta.
Enviado desde mi MI 3W mediante Tapatalk
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#3
12-09-2015, 12:50
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Eres un fenómeno
  Sigo este hilo con interés. tengo dos pilotos de caña y no me dan mas que problemas con la electrónica. A lo mejor podría aprovechar la mecánica de uno de ellos y meter en la carcasa la electrónica que tú has montado. No tengo ni idea de electrónica pero algo se hará. Un saludo.
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#4
12-09-2015, 12:59
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Por cierto, en las fotos he visto que se ha torcido el tornillo que sujeta el piloto al casco. Habría que darle una vuelta y colocar un sistema mas fuerte y a ser posible fácil de desmontar (unos pasadores de inox). En el lado de la caña, también se podría colocar con algún pasador que soltase rápido, por si en un momento dado el invento fallase en el peor momento y hay que recuperar el control manual.
Un saludo.
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#5
12-09-2015, 18:19
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Que bueeeeeeenooooooo!!
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| Los siguientes cofrades agradecieron este mensaje a Dibujito | ||
KUMI (12-09-2015) | ||
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#6
12-09-2015, 19:49
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
El cofrade "TAMAMOANA" inició un hilo hace unos dos años sobre el "Piloto automático con el dichoso Arduino"
http://foro.latabernadelpuerto.com/s...d.php?t=109628 Se hicieron durante casi dos años aportaciones muy interesantes, pero por mi parte no se llegó a un resultado satisfactorio. Lo tuyo es genial. Estuve dias para que me funcionara un simple "avisador" de leds (verde-rojo) en función del rumbo (de 0º a 180º de 180º a 360º) la idea era modificar el programa para que funcionara con dos reles sobre el brazo de la çaña del timón. El sensor de compás, era de dos ejes, el HMC6352 la idea era utilizar el de tres ejes o uno que había salido entonces que llevaba giroscopio. Todo eso para que no le afectaran las escoras al sensor de compas. Pero no encontraba ningún programa (sketch) para ese nuevo sensor. En tu caso no tengo claro como alimentas la placa ioio, la estabilidad del la brújula del telefono en las escoras, y sobretodo, ¿has creado tu la aplicación para el Android? ¿Se puede aprender a hacer algo parecido? Gracias y mucha suerte.
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#8
12-09-2015, 12:56
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Que envidia me da la gente mañosa e ingeniosa como tú...
__________________
CUANDO SE PIERDE EL NORTE NO HAY COMPÁS QUE MARQUE EL RUMBO 
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#9
14-09-2015, 13:32
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
El bajón de tensión del relé se soluciona con un simple diodo del negativo a la entrada de la señal.
Yo intentaría hacer algo así con el gps y arduino porque el compass tiene pinta de ser muy problemático Enviado desde mi XT1032 mediante Tapatalk
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#10
14-09-2015, 13:57
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Cita:
Creo que todos los aviones, drones, etc llevan un sensor compass. El gps da las coordenadas, pero en "automático", solo con el gps, para calcular el rumbo deberia ir calculando "medias" entre distintas posiciones. Es decir el compass te da casi instantaneamente, los grados que tiene tu vehículo en referencia al norte. Los pilotos automaticos más antiguos que conozco llevaban un compás con un disco suspendido en líquido, dos agujeritos, dos leds y dos fotosensores, después salieron los electrónicos suspendidos en "cardan" y al final los que tenían tres ejes y y luego mejorados con acelerometros y giroscopios.
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#11
14-09-2015, 14:20
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Cita:
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#12
14-09-2015, 14:10
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Fenomenal!
Seguiré atento a este proyecto por si hay posibilidad de implementarlo a OpenPlotter ya que este ya cuenta con compass compensado por escora y opencpn podria marcar rumbos al invento facilmente. Tienes algun enlace de la placa de reles? Que tipo de señal/conexión envias desde el arduino a la placa de reles?
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#13
15-09-2015, 00:27
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Cita:
el relé es este: http://pages.ebay.com/link/?nav=item...509345&alt=web son 2 entradas digitales a 5v aunque con señales de 3,3 tambien tiran. Editado por eljuligallego en 30-09-2015 a las 16:00.
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#14
14-09-2015, 14:17
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Cita:
El probela de los compases en los moviles es que algunos no están compensados por escora y necesitan una pre calibración siempre que los vayas a usar. En este caso no sería necesario porque da igual si me está apuntando al norte real o no, yo solo quiero que vaya 5 grados a babor o a estribor de lo que el piensa que es el norte para mantener el rumbo. Para otros usos ya sería imprescindible la calibración.
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#15
15-09-2015, 00:37
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Cita:
para poder valorar la precision del compas basta con descargarse alguna de las apps que hay por ahí para aplicaciones náuticas para comprobar la precisión del mismo. Yo en mi caso lo he visto bastante preciso para lo cabria esperar. También es cierto otra cosa que comentas y es que segun cada modelo de telefono la calibración cambia. hace tiempo ví en en una página(no recuerdo la dirección) en donde se comparaban la precisión de las brújulas para distintos modelos de teléfonos y una máxima común para todos era que cada uno marcaba el norte a su manera con ligeras desviaciones respecto al norte real pero para un piloto automatico sencillo esto no es indispensable y funciona igual. Supongo que una calibración del dispositivo podría ser fáctible ya que el telefono tambíen dispone de acelerometro y giroscopio para poder estimar las escoras y posible impactos que puedan desviar el rumbo real y con una brujula externa se podria compesar la desviación de aguja intorduciendo el valor. Editado por eljuligallego en 15-09-2015 a las 00:47.
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#16
15-09-2015, 00:23
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Cita:
respecto al GPS lo descartaría por completo ya que su respuesta es demasiado lenta y con errores de precisión.
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#17
14-09-2015, 14:37
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Si, entiendo que se necesita un compas para ver a donde se tira pero me refería que yo utilizaría un gps para ir certificando a cada momento que el compass no esta mal calibrado
Enviado desde mi XT1032 mediante Tapatalk
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#18
14-09-2015, 16:48
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
A mí ya se me escapan los conceptos. En la parte mecánica a lo mejor pudiera echar una mano, tengo acceso a un minitorno y dispongo de herramienta. Quedo a la escucha.
Un saludo.
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#19
15-09-2015, 00:35
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Yo tuve ese mismo problema por eso lo digo. Es al desactivar el relé que se reiniciará el controlador.
Al desactivar los reles se genera alta tension en la bobina, y para ello hay que poner un diodo invertido. Lo del gps fue sólo mi opinión igual te digo que dudo mucho que vayas a tener más errores que con un compas. Además siempre tendrás la incertidumbre de si no se descalibro el compass Enviado desde mi XT1032 mediante Tapatalk
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#20
15-09-2015, 00:46
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Cita:
Esto que te explico malamente lo comenta un tio en otro foro de nautica que tambien lo contempló para su implementación.
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#21
15-09-2015, 01:00
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
A mi el compass en los móviles me parece la estafa del siglo XXI
Hay que calibrarlo cada X tiempo con movimientos pseudocoreicos. Y nada te asegura que este calibrado. Salvo que estés en tierra y sepas donde está el norte. Para mi lo suyo sería utilizar un compas ajeno a la placa y leer sus datos con el controlador. Enviado desde mi XT1032 mediante Tapatalk
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#22
19-09-2015, 11:46
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Respuesta: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Impresionante,
La verdad es que esta muy bien, yo he intentado algo parecido con el timón de rueda y la verdad es que es un dolor de muelas adaptarlo a la rueda. Una duda que me surge, me gustaría usar un actuador lineal para instalarlo directamente al timón pero no entiendo muy bien como funcionan, ¿Tienen algún embrague para usarlo o dejarlo libre? Un saludo y una roda a mi cuenta
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#23
20-09-2015, 12:57
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Unas birras por mi cuenta, por favor.
Con respecto al compas del móvil la calibración y tiempo de respuesta no me parece que sea gran problema. Ahora el tema de la escora en el caso de montarlo en un velero sí me parece grave. Lo que me hace pensar que sería más recomendable usar el HMC6352. Claro que eso requiere programación. Aunque tampoco me parece tan inaccesible. ¿Alguien sabe como se comporta el HMC6352 frente a las escoras? ¿Alguien lo tiene? Si no es así yo compraré uno ya que el tema me parece super interesante. Gracias y birras.
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#24
20-09-2015, 13:10
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Más birras.
También se me ocurre hacerle al móvil un sistema cardan de dos ejes con un peso balístico para mantener su horizontalidad por gravedad, como tienen los compases de las bitácoras en los barcos antiguos, pero me parece un armatoste. Poco práctico en un velero moderno. ¿Qué opinan? A mi el hilo también me pone...
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#25
21-09-2015, 00:57
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Re: Mi propio piloto automatico casero por menos de 100€.
Cita:
respecto a este modelo no lo conozco pero buscando en ebay hay unos cuantos modelos que podrian valer y a un precio más ajustado.Habria que ver cual es el que mejor se ajusta a nuestro sistema. Editado por eljuligallego en 21-09-2015 a las 01:02.
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