Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[Jota]

Originalmente publicado por tonitutusaus

A los gurus de los electrones:

Con esto:

http://www.ebay.es/itm/L298N-Dual-H-...item2a3c22859c

podría mover el motor en los dos sentidos con una o dos señales digitales del arduino?

Y esto no creara campos magnéticos?

Gracias a todos

Tonitutusaus

Creo que tengo uno en casa por estrenar, lo que pasa es que estoy de regata CB hasta domingo tarde en Premia. Os lo podria pasar el lunes o dejar en el barco el viernes al mediodia.

Comprado en electan..page nasionà

http://www.electan.com/driver-para-m...98-p-3038.html

De todas maneras, 2 amperios maximo son unos 25W.....justito.

Los problemas que muy bien indica sailoog.com y recuerdo que el cofrade jiakula también comentaba en algún post, se refieren más a la regulación. Si el compás magnetico esta alejado de hierros i demás y con su cable apantallado se lleva al arduino no es problema, pero la regulación que se obtiene con un compás mágnetico es lenta (¿cada segundo actualiza el rumbo?) y hay que trabajar mucho el software para no ir por el mar haciendo eses.....De ahí la recomendación de giroscopios ("anticipan" por decirlo así, el movimiento y con las rutinas de control adecuadas, mejoran la respuesta y llevan el barco "recto").

[TAMAMOANA]

Originalmente publicado por tonitutusaus

........ Pero si lo alimento todo con el misma fuente, el arduino hace un reset continuo y no arranca el programa.

He leído por la red que es porque se debe anular el autoreset con un condensador de 10 microF......

Ya me has dejado mosca. En mi invento, no se por qué, hay un condensador entre el VCC y GND del compás.

Pero creo que no guarda relación con el reset......

[carcamal]

Pinta bien cofrade TAMAMOANA..
Mi aporte de hoy..:
He hecho consultas a proveedores nacionales sobre el compass+acelerometro de FLORA y el de ADAFRUIT. (Aunque creo que originalmente son la misma empresa). Respuesta: Es el mismo
Sin embargo hay una diferencia en precio significativa.
http://botiga.grn.es/arduino/11440-a...or-lsm303.html
He hecho una comparacion gráfica de ambas placas que cuelgo mas abajo.
En cuanto al asunto del motor y los mosfets, como ya dije probé su funcionamiento y van como la seda (nada de calentamientos). Debo decir que los que propuse soportan hasta 12 Amperios. Mas que suficiente para lo que pretendemos.
Para dar forma a todo, estoy fedellando con un cuadrado de aluminio de 30x30mm. atornillando un Mosfet por cada cara de forma que el diametro no supere la carcasa del motor ya que quiero ponerlos justo detras del mismo en el módulo que irá en la bañera. Pongo un dibujo de todo tambien a pie de este comentario.
Por último, en los manuales de Operacion (y alguno de Servicio) de los pilotos automáticos para barcos de recreo mas comunes, se habla de una "ganancia" mediante la que se puede hacer que el bargo navegue mas o menos recto. Sobre que pueda "anticiparse" la verdad no lo he visto en ninguna parte (aunque seguro que uno de pasaje, de carga o de guerra dispone de computadores que seguramente lo puedan hacer).
Existen maquinas capaces de caer a un nuevo rumbo con X grados de caña y amortiguar los últimos grados de virada para quedar exactamente al nuevo rumbo. En un piloto de un barco de recreo normalito hay unos botones que se llaman "TACK" que facilitan los bordos cuando se navega en solitario (aunque confieso que nunca he usado esa funcion porque no me da tiempo a acabar la maniobra).
Existen artilugios que "aprenden" de la trayectoria efectuada (llevan un boton que dice "LEARN"). Seguro que en un barco dado, con un viento dado, y un estado de la mar dado, se podría hacer un circuito capaz de "aprender" qué está pasando. Pero que yo sepa eso no está implementado en los circuitos o el programa de los pilotos que conozco.
Bueno... cuelgo los dibujos y hasta pronto. Mucho ánimo...

[jiauka]

Ya lo he comentado otras veces, pero sin 1 filtro FIR y 1 regulador PID no funcionará.

Puentes H de 10A o más los teneis por ebay, p.e.
http://www.ebay.com/itm/3-36V-10A-Pe...item19deaad00e

[TAMAMOANA]

Carcamal, hice un motor como describes y puse una foto, que se ha perdido..., y la verdad es que no me gustó el resultado, pero porque no tengo herramienta para mecanizar , por eso he retomado al idea de usar un piloto automático st1000 al que se le ha ido la placa.

Ahora tengo una duda, a ver si me la despejais. Con el compás que lleva, se puede hacer algo aprovechando que va montado en su propio cardan.......

[carcamal]

Hola TAMAMOANA..
El "FLUXGATE" montado en la suspensión cardan (igual que el mío) y yo creo que cai todos los pilotos de caña, necesita una señal de excitación controlada por la CPU (el chip gordo). La señal es recogida por dos bobinas perpendiculares entre si (SENO/COSENO) y enviada a un chip MULTIPLEXOR/DEMUTIPLEXOR . Me hice un dibujo de FLUXGATE que pongo abajo.
El asunto es que no sé (al igual que tu), si estas señales pueden ser procesadas por el ARDUINO. Si quieres un par de diagramas de estos circuitos puedes verlos en la pagina 25 (derecha/abajo "IC9") del manual de servicio siguiente:
http://www.google.es/url?sa=t&rct=j&...68235269,d.d2k
Seguramente hay un modo de "pillar" las señales de un "FULXGATE" y procesarlas con el Arduino pero ya sabes que los de Arduino se lo montan con magnetometros y acelerometros con un código exclusivo para sus aplicaciones. (De eso viven).
El Fluxgate, recoge en SENO y COSENO una muestra de las señales del flujo magnetico de La Tierra y dependiendo de su posicion las dos bobinas perpendiculares captan + señal de SENO (que quiere decir menos COSENO) y viceversa. Pongo un mono que lo explica.
Un saludo

[TAMAMOANA]

Muy bueno el enlace Carcamal Es habitual que un fabricante de tantos datos de un producto, salvo que sea documentación de servicio de reparación interno pero no lo parece......

Muy bueno, de verdad.

[tonitutusaus]

O sea que los picos de corriente de mi motor probablemente serán superiores a 2A.

Pues vaya. Lo comprobaré.

Tonitutusaus

[tonitutusaus]

pregunta tonta:

Si estas placas controladoras baratas dan 2A por canal. Puedo conectar los dos canales a la vez al motor y chupar hasta 4A?

Tonitutusaus

[tonitutusaus]

Tamamoana:

Al final no hace falta el condensador en el pin reset. Parece que la fuente de alimentación me daba 17V poco estables.

Enchufado al encendedor del coche funciona bien.

Tonitutusaus

[TAMAMOANA]

Originalmente publicado por tonitutusaus

Tamamoana:

Al final no hace falta el condensador en el pin reset. Parece que la fuente de alimentación me daba 17V poco estables.

Enchufado al encendedor del coche funciona bien.

Tonitutusaus

OK gracias por compartirlo.

Me resulta llamativo que 2 amperios te parezca un consumo alto, cuando por ejemplo, el raymarine st1000+ que es el que finalmente voy a usar para este experimento, consume como mínimo 1,5 amperios sin carga y cuando llega a los finales de recorrido se dispara a 10 amperios sin pestañear.....

Te lo comento para que uses fuentes potentes y si es con una batería, mejor. Yo las pruebas las hago con una bateria sellada de 7 amperios pequeña por lo de no tener (muchos) peligros en casa.

[carcamal]

Hoa buenos dias..
Me lo temía... : en alguna parte de Alemania (No fui a clases de alemán), alguien ha hecho el "completo".
Le llaman B-CALMXP y lo tiene todo.. (todo todo todo)... Hasta lo que se ha dicho por aqui de "anticiparse".. aunque realmente lo que hace es calcular la media constantemente y refinar el control de gobierno.
http://www.youtube.com/watch?v=vROsur5cE18
Hay algunos videos en los que aparentemente se usa un piloto de caña aunque realmente quien controla el motor es el B-CALMXP.
Usando el traductor en linea de san google he visto que tienen varios kits a precios que estan en la gama de un piloto de caña normalito.
Al cofrade Jiauka: Existe un filtro de optimizacion llamado KALMAN del que no se ni "papa", pero parece que es la cave para que el invento ande "fino".
Saludos y me ausento de este hilo por un tiempo indefinido por cuestiones de fuerza mayor.
Un abrazo a todos.

[TAMAMOANA]

Carcamal, gracias por el enlace.

Me gustaría, si puedes, que opinaras sobre el enlace que he puesto unas cuantas veces.

[carcamal]

Hola TAMAMOANA..
Ese proyecto es de un señor que emplea 2 Arduinos (creo). Lo vi hace tiempo por un enlace tuyo. Creo recordar que tiene una WEB en a que habla de su proyecto pero no sé si copartirá la parte sustancial de todo esto:
CODIGO... (Algo que ya dije que había que hacer para ponerlo todo en marcha y tan importante como la electrónica). Mientras que no nos pongamos aqui o en un foro aparte a currar en Hardware y Software con un objetivo claro, no vamos a sacar mucho en claro... (ojalá me equivoque).
Termino diciendo que quizá sea posible establecer contacto con el autor de tu enlace y preguntarle sobre detalles de su proyecto a ver si lo comparte.
Mira aqui.. tiene datos mas concretos.
http://themarineinstallersrant.blogs...ack-built.html
Saludos

[TAMAMOANA]

Todos los códigos están aquí https://www.dropbox.com/sh/l1l1432c9vfs4g1/7PJUMgsj0E#/

lo que ocurre es que mi neurona no llega a tanto y seguro que en vuestras cabezas es otra cosa .

Para el que no tenga dropbox, una imagen...bueno, dos

[carcamal]

Hola de nuevo..
Lo que este Señor tiene en Dropbox son archivos *.ino listos para probar con todos y cada uno de los sensores/controladores/displays/teclados etc., de SU proyecto.
O sea.. que para que todo funcione bien hay que seguir al milimetro SU procedimiento y los mismos elementos que emplea. En otras palabras: Que hay que asegurarse de que los componentes que emplea aun siguen a la venta (y mantienen las mismas especificaciones).
En estos documentos... https://www.dropbox.com/sh/l1l1432c9...SS%20ONLY.docx
y
https://www.dropbox.com/sh/l1l1432c9...UMENTATION.doc
.. el autor detalla hasta la "lista de la compra"...
Por cierto, que el correo de Jack está en la cabecera de los documentos..
Yo personalmente creo que es arriesgado seguir un proyecto demasiado concreto (específico). En mi experiencia, al cabo de un tiempo los componentes dejan de fabricarse y si surge un problema ya no hay sitio a donde acudir.
Por ejemplo: En la direccion siguiente tienes un ejemplo de un piloto automatico basado en una brujula, un disco sombreado y una fotocelula que actua de sensor para corregir el rumbo.
http://www.electricmarine.com/web/ti...ster_main.html
El hombre pone todo tipo de detalles y como mantenerlo "vivo".
Echale un vistazo... veras que el sistema es ingenioso (bueno... asi eran los pilotos automaticos antes del Fluxgate y de los Magnetometros+Acelerometros)..
Saludos

[TAMAMOANA]

Efectivamente Carcamal, con arduino hay que ir directo al modelo específico, eso es un problema para poder reproducir un sistema ya realizado.

Por contra te permite poder aprovecharte del ingenio de otros si los códigos que ponen están completos o no los han distorsionado a propósito....

También está la posibilidad de programarlo desde cero pero he podido comprobar que es muy difícil. En contra permite tantas posibilidades para un solo fin, como programadores se pongan a desarrollarlo.

[carcamal]

Originalmente publicado por TAMAMOANA

..................En contra permite tantas posibilidades para un solo fin, como programadores se pongan a desarrollarlo.

Estamos de acuerdo TAMAMOANA: No soy programador y no te puedes imaginar cómo me limita eso cuando quero poner en práctica algo...
He trabajado (ahora soy jubileta ) en lugares codo-con-codo con programadores en muchas cosas.
No te imaginas la de discusiones, cabreos (y tambien buenos momentos) que he compartido trasteando equipos y cables (y ellos con su CODIGO) en tareas para sacar adelante proyectos.
El ANALISTA es el mediador ideal en este "rifi-rafe".
Para no dejar de aportar cosas que pueden ser útiles (siempre pensando en el bolsillo)... cuego aqui un curioso sistema para ver datos del arduino
http://download.cnet.com/PolarCOM/30...-75099303.html
Hay una version *.2 del invento pero es de pago..
Por otra parte.. un curioso COMPASS para arduino por poco dinero que es compatible con el PolarCOM.
http://blog.matrixmariner.com/arduino_compass
Cuando pueda quiero probarlo con el LSM303 .
Estoy intentando pillar la placa y algunas cosas mas de la tienda de Girona que encontré. Tengo que esperar aún para ponerme con todo esto ya que el sabado me tengo que quitar de escena por asuntos familiares.
Saludos

[tonitutusaus]

Finalmente me he decidido al paao siguiente

el compas será el LSM303 que es ajustable por escora.

Y después he comprado un puente H con bastantes amperios de capacidad.

lo del código, no me asusta, creo que soy capaz de programar el tema sin problemas.

Si quereis código y no lo teneis claro, quizás os lo pueda exscribir yo.

Tonitutusaus

[Geronimo]

Originalmente publicado por tonitutusaus

Finalmente me he decidido al paao siguiente

el compas será el LSM303 que es ajustable por escora.

Y después he comprado un puente H con bastantes amperios de capacidad.

lo del código, no me asusta, creo que soy capaz de programar el tema sin problemas.

Si quereis código y no lo teneis claro, quizás os lo pueda exscribir yo.

Tonitutusaus

Voy a preparar la nevera...que prefieres cerveza o cava?

[TAMAMOANA]

Que os parece esto





http://forum.arduino.cc/index.php?topic=219848.0

[TAMAMOANA]

Y digo.....desde la ignorancia...............

Si tenemos un sistema como el que pongo a continuación, se supone que TODA la información la tenemos.

Solo faltaría procesarla y transmitir al motor de accionamiento, sea de rueda, sea de caña, lo que queremos que haga...no

Es otro punto de vista, más caro en construcción porque no sería un piloto, sino un centro de navegación completo.





Visto aquí http://jdelecour.over-blog.com/2013/...c-arduino.html

No estoy especialmente interesado en el tema del Ardupiloto pero como curioso empedernido sigo este hilo con cierto interes.

Hoy repasando el blog de Raspberry he visto esto:

http://www.raspberrypi.org/real-time...e-minimu-9-v2/

... y me digo ¡Eh! Puede que esto sea de utilidad a estos Arduineros si se pasan a Frambueseros.

¿Quien sabe?



No me pregunteis mas que no tengo ni idea.

[carcamal]

Buenas noches...
Para empezar recojo el guante del cofrade tonitutusaus...
En cuanto a hacer un sistema mas o menos complejo (o literalmente un centro de navegacion completo..).. Diré mi modesta opinion que ya expuse muy al comienzo:
Y es que podemos enfocarlo a lo mas elemental de ese centro de navegación.
No olvidemos que el LSM303 es un sensor que sustituye al Fluxgate montado en cardan que tenemos en nuestro pilotos de rueda/caña (Lease Norte= bobinas, y cardan=acelerometro) si no estoy equivocado.
A continuacion decirle al Arduino que utilice la señales del LSM303 dentro de unos valores de sensibilidad (ganancia) establecidos por el usuario. Es decir: lo "tieso/borracho" que queremos que vaya el barco.
A continuacion aplicar al motor mediante un Puente H (o cosa similar) los +/- 12 voltios (segun proceda) para que llegado a ese límite fijado por el usuario accione la rueda/caña para corregir la guiñada.
Y cuando se haya conseguido, se puede meter al mismo Arduino una "interfaz" con WIFI/Bluetooth para hacerlo desde el móvil.
¿que la cosa va bien?.. Pues al mismo Arduino le podemos aplicar una interfaz USB/RS232/ desde el GPS/AISS u otros cacharros de a bordo.
Y sin olvidar que se puede usar el PC o un Raspberry para la cartografia.
Hoy he encargado a un sobrino que está por Blanes un pedido a la tienda que comenté por importe de 100 lereles para un LSM303 FLORA, una placa ARDUINO MEGA 2560, un LCD de 16x2 con teclado y una Breadboard para entretenerme cuando tenga tiempo.
En fin.. que yo como los italianos.. "piano-piano"...
Saludos

[carcamal]

Buenas tardes..
Respondiendo a Pinguino acerca de los Frabuesos (me mondo y me parto).. Pues claro que si cofrade.
Pero a riesgo de meter la gamba, los Raspberry creo (dudo) que NO admitan tantos artilugios como los Arduinos. Pero es sólo una opinion basada en apreciaciones leyendo aqui y alla por Internet.
Como siempre, la clave está en la Librerías disponibles de un sensor dado para los Frambuesos/Arduinos.
Yo creo que lo dije por un post anterior: La cosa es emprender un camino (yo me he decantado por el Arduino) y llegar a resultados que permitan en gobierno del barco.
P. Ejemlo: Yo no descarto comunicar una Raspberry con OpenCPM+Cartografia con Arduino.
Ya hace tiempo que hay un "shield" hasta bonito para que trabajen juntos
http://makezineblog.files.wordpress....alamode-01.jpg
Pero ya dije en mi comentario anterior lo del "piano-piano" de los italianos.
Creo que a estas alturas los procesadores y los Sistemas Operativos son capaces de hacer casi todo. No creo que el objetivo de hacer un sistema de gobierno automatico en "OPEN HARDWARE", sea nada del otro mundo si nos ponemos a ello.
Los Blogs de Arduino y Raspberry están llenos de proyectos a los que programadores/desarrolladores/y aficcionados en definitiva, sugieren/aportan/consiguen resulatos a cientos.. Yo en ingles me defiendo bien en terminos tecnologicos y he hecho alguna que otra consulta...