Visado para entrar a los EEUU en barco privado?

[Ajus]

Buenas, cofrades
Que se requiere para entrar como " turista"en barco PRIVADO a USA.? Porque me han comentado que hay que sacar un Visado (quizás un (B2) con formulario DS160 especial pues el ESTA no vale (pero nadie me lo ha confirmado, incluso he llamado a la Embajada Americana en Madrid y tampoco lo tenian claro y que me pusiera en contacto con ESTA USA directamente, cosa que hay que llamar al un numero americano y no me convence).
A ver si alguien que haya entrado asi hace poco o lo sepa me puede aclarar la duda.
Un amigo Estadounidense me ha invitado a mover su velero desde Centro-America a su puerto base en West Kay, Florida y alguien me comentó esto.
Ah, Anteriormente saque la ESTA pensando que esta me valdria.
Gracias, un saludo!