Desmontar motor unidad de potencia de rueda de smartpilot Raymarine X5

[jabeque]

Buenas tardes y unas rondas para tod@s los cofrades.

Tengo problemas con el motor de mi piloto automatico Raymarine X5, se trata de una unidad de rueda, y funciona defectuosamente.
le he metido un polimetro a la señal que le llega y sin conectar al motor es estable, pero cundo le conecto el motor se vuelve inestable, igual que el funcionamiento de este, dandome el tipico error MAT STALL en la unidad de control ST6001.
Estoy casi seguro que es desgaste o suciedad de las escobillas, pero no se como acceder a ellas.



Por una parte tengo un piñón y por la otra una especie de carcasa termoretractil.

¿Alguién me puede ayudar?

Gracias