Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[TAMAMOANA]

Gracias Druize. Una de las ventajas de no ser listo, de no entender de pis, imus, sketches y leches es que veo las cosas desde el punto de vista de un neardental mirando una televisión. Para mi todo es descubrimiento.

De momento he pedido el compás, el arduino y unas cuantas chuches más. No se si seré capaz de unirlo todo via programación o con pegamento imedio. El motor ya está casi resuelto y el consumo, es lo que menos me preocupa.

Gracias por la información. Todo aporte es bueno.

[jiauka]

1 compas de 3 ejes no sirve en 1 barco, minimo 6, o como te han comentado 1 IMU.

El programa no es sencillo, a menos que busques 1 sensor con procesador, como estos

http://www.invensense.com/mems/gyro/catalog.html

[alcapar]

Yo lo haría de la siguiente manera:

Compás electrónico conectado al Arduino, sensor de ángulo de timón en plan sencillo con encoder relativo.

El actuador sobre el timón puede ser de cualquier tipo, motor paso a paso o motor CC con alimentación directa, entodos los casos lineal, si ya tenemos el actuador Raymarine o similar pues ese.

Todo esto es elemental, donde veo el nudo Gordiano es en el control del rumbo, evitar la inestabilidad del sistema de control, esto es giros constantes o sobregiros, para esto podemos usar un algoritmo PID implementado en el programa de modo que los parámetros de configuración no serían más que los coeficientes del PID.

Como soy poco amigo de los PID sería interesante programar un control adaptativo, predictivo, experto, se trata de un control con una configuración inicial (experto), y luego la parte predictiva y adaptativa se encarga del autoaprendizaje y calibración autónoma del sistema. Este tipo de control, para procesos complejos reduce las variables de control a una sola y funciona de forma espectacular.

Esto supondría un curro pero el funcionamiento podría ser muy bueno.

Todo es ponerse, bueno, tener tiempo para ponerse.

[TAMAMOANA]

Me estoy arrepintiendo de comprar en Deal Extreme.

Será muy barato pero el servicio y los pazos de entrega, a la altura de los precios

Por tanto, el brico queda, de momento.....en standby.

[Geronimo]

Recapitulando:
La idea inicial presentada por Tamamoana era:"algo muy sencillo, únicamente para soltar la caña en un instante necesario en el que tienes que hacer algo en proa, velas......"
Jiauka dice:"1 compas de 3 ejes no sirve en 1 barco". Pero me gustaria entender las razones.
En mi antiguo piloto "Autohelm", dentro de la unidad de control hay una brújula dentro de un recipiente con líquido.
En los "modernos" Raymarine la brújula és el famoso fluxgate:


Aquí se puede ver en foto:


Está claro que el sensor està suspendido por "cardan".
Druize dice:
"Prueba el sketch, con diferentes intensidades de viento y mar"
Hace tiempo que me compré el arduino y el sensor, pero me veo incapaz de programar un "sketch".
Alcapar aconseja:
"sensor de ángulo de timón en plan sencillo con encoder relativo" Yo creo que se debe prescindir para simplificar el "sketch" o programa. En caso que la diferencia entre la lectura y el rumbo esperado fuese grande, el programa deberia solucionarlo, por ejemplo bien con una alarma bien con un paro de ordenes al motor.
Y finalmente no he entendido lo de "algoritmo PID implementado en el programa de modo que los parámetros de configuración no serían más que los coeficientes del PID.
sería interesante programar un control adaptativo, predictivo, experto"

Resumen:
Necesitaria un programa que al recibir las lecturas del sensor de posición ordenara moverse al motor "avante" o "atrás"
Esto seria un ejemplo (en lenguaje "humano"):

(como en realidad este dia quiero ir a 90º, muevo la caña manualmente hasta el rumbo correcto, entonces conecto el piloto a la caña):

1. Lectura del sensor 90º
2.(pulso botón para hacer 90º=0º)
3.Lectura del sensor 4º(como he tardado un segundo en apretar el botón el rumbo ya se ha desviado)
4.Si lectura>0º <3º mover motor 1segundo "avante"
Si lectura>3º<6º mover motor 2 segundos "avante"
Si lectura<360º>357º mover motor 1 segundo "atrás"
Si lectura <357º>354º mover motor 2 segundos "atrás"
Etc etc etc hasta llegar al máximo de segundos en que tiene el recorrido del "pistón" del mando sobre la caña quizás serian 3 o 4 segundos
5.Esperar 3 segundos y volver al punto 3 (si la lectura fuese 0º, 1º, 2º o 3º no pasaria nada durante otros tres segundos)
Fin
Perdón por este ataque de inspiración pasajera.
¿No existe ninguna apps que compile mis pensamientos en lenguaje turbopascal?

[jiauka]

1 compas electronico de 3 ejes es demasiado lento e inestable en 1 cacharro que se balancee o cabecee, como 1 barco. Para 1 motora en 1 lago en linea recta, no prob.

Y ei lo montas en 1 cardan tampoco.