Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[jiauka]

Otra cosa que me olvidado mencionar es la histereis mecanica de la caña (para entendernos "el juego" de la misma), puede ser importante en
ciertos barcos.

[Geronimo]

Originalmente publicado por jiauka

Otra cosa que me olvidado mencionar es la histereis mecanica de la caña (para entendernos "el juego" de la misma), puede ser importante en
ciertos barcos.

Aunque hace un año rectifique la chaveta del eje del timón en la unión con el bloque y en mi caso no tiene apenas holgura (menos de 2mm en el punto donde apoyas la mano) entiendo que este problema lo tendriamos también con un piloto automático de caña, nuevo y de "última generación".
Me ha gustado tu velado ofrecimiento. Aunque no entiendo muchas cosas y las tengo que digerir poco a poco, por lo que había buscado, el controlar el motor con el puente H con el controlador LM298N me parece muy interesante, yo llevaba horas buscando y los que veia me parecian débiles, ahora ya tengo claro que este al menos llega a 2A. El motor de un taladro de bateria de 10v consume 2A . ¿Quizás se necesita algun controlador con más amperaje?, puesto que tengo entendido que al arrancar los motores tienen un pico muy alto.
Para la corrección de la deriva por viento, creo que en la intención inicial no era de largos recorridos ( que por otra parte agotarian la bateria sinó se va a motor, o es de noche, o de dia y no tenenmos placas solares).
Me preocupa más lo del programa, (el "software").
También me parece interesante lo que está haciendo Patapalodavid. Mi antiguo piloto "Autohelm" funciona inclinando el soporte del mecanismo para compensar la escora (semisuspensión cardan) Dentro lleva un compas clásico (suspendido en líquido) con unos sensores ópticos que envian el desvio del rumbo elegido (mecánicamente al girar la rueda de grados superior) al motor.
Lo que tengo es algo más antiguo que esto:
http://www.youtube.com/watch?v=My1mgTBlX1U
El del vídeo todo va en el brazo y en el que yo tengo la electronica y compás van en un depósito aparte.
Creo que se trataria en definitiva de mejorar en plan aficionado este funcionamiento básico.
Ahora bién, si lo que propones, no ha de salir de material demasiado caro, me atrevo a montarlo, naturalemnte siguiendo tus instrucciones.
hasta pronto.

[jiauka]

Mi piloto -del 2000- lleva compesaciòn de angulo muerto

Todo esto lo sé, porque hace unos 10 diseñé 1 controlador para manyener 1 antena parabolica apuntada en movimiemto, para unidades moviles y barcos. El principio es parecido mantener la antena apuntada a 1 punto sel espacio independientemente del movimiento del vehiculo. Y no es nada fácil conseguir que funcione bien bajo cualquier corcunstancia.

Incluso los pilotos comerciales tienen ajuste de ganancia, respuesta y montón más.

Para mar plana o en ceñida no debería ser complicado, pero hace falta lo que expuse en 1 post anterior.

Sobte el pico de arranque, no te preocupes, lo soprta sin problemas.

[TAMAMOANA]

Alguien sería tan amable de comprobar el código de la chavala, porque intento cargarlo y me da errores.

Porfa, porfa

[AXN]

Permitanme decir un par de sandeces:
1- ¿No hay forma de montar sensores opticos a un compas de liquido tradicional? De ahi se podria extraer señal cuando nos desviaramos del rumbo por babor o estribor. El resto es programacion, un buen PID con respuesta lenta y alguna rutina para autoajustarse dependiendo de las condiciones.
2- Una pequeña pala o helice loca a una cierta distancia por popa. Dos microrruptores k detecten cuando se angula el cabo o palanca que la sujeta. Puede k sirva para mantener un rumbo un rato estilo tupaya. Al ultimo superviviente le sirvió arrastrar una liana para andar en relativa linea recta por la jungla.

rondas a todos y todas

[AXN]

pd. se me ocurre k la segunda opcion podria ser incluso meramente mecanica, actuando directamente con cabos o desmultiplicadores sobre la caña.....
en fin ....

[TAMAMOANA]

Originalmente publicado por AXN

.... sirva para mantener un rumbo un rato estilo tupaya....

Webos he acuñado un término náutico

[Geronimo]

Originalmente publicado por AXN

Permitanme decir un par de sandeces:
1- ¿No hay forma de montar sensores opticos a un compas de liquido tradicional? De ahi se podria extraer señal cuando nos desviaramos del rumbo por babor o estribor. El resto es programacion, un buen PID con respuesta lenta y alguna rutina para autoajustarse dependiendo de las condiciones.
2- Una pequeña pala o helice loca a una cierta distancia por popa. Dos microrruptores k detecten cuando se angula el cabo o palanca que la sujeta. Puede k sirva para mantener un rumbo un rato estilo tupaya. Al ultimo superviviente le sirvió arrastrar una liana para andar en relativa linea recta por la jungla.

rondas a todos y todas

1º- Se trataba, creo yo, de utilizar un sensor de brújula digital, algo más moderno que el sistema que propones, el cuál además implica construir todo el compás, si has visto el video que he colgado antes, a partir del segundo 0:43 puedes ver un compás como el que tu dices y que era el que montaban en los pilotos del siglo pasado.
2º-Esta idea de la "pala o hélice loca", me ha parecido brillante (todo lo que no se me ha ocurrido a mi con anterioridad). Ahora bien, la primera pega que le encuentro es que quizás para evitar que fuera sensible a las turbulencias y el paso de las olas, se fijaria con rigidez, y si es demasiado rígido, viraria solidariamente con el velero sin provocar la rectificación de rumbo.
Comparto mi botella de ron con los participantes de este hilo.
TAMAMOANA no puedo ayudar con el código, pero si invitar a tu amiga a una ronda de lo que más le guste.
Saludos

[Geronimo]

Aquí va el primer velero que va con Arduino(lástima que no es el mio):


De vez en cuando se deben poner novedades y subir el hilo.
Para que no decaiga. A ver si alguien se deja caer con un "¡Esto está hecho!". Claro que lo que para mi es novedad para otro será pasado de moda. En este caso el tamaño no importa
Y para concluir, la mayor novedad para mi:
El Ardupilot Mega 2.5+
Características:

• Arduino Compatible!
• Incluye gisrocopio de 3 ejes, accelerometro y magnetometro, junto a un barometro de altas prestaciones
• Dataflash includia para uso como datalogger (almena datos en tiempo real de vuelo que pueden ser consultados más tarde)
• Brujula Digital con el chip HMC5883L-TR de Honeywell's, ahora incluido en la propia placa.
• Este modleo incluye GPS Mediatek MT3329.
• Uno de los primeros sitemas de pilotaje autonomo que utiliza un acelerometro de 6 grados de libertad con el chip Accelerometer/Gyro MPU-6000.
• Sensor barometrico de presión MS5611-01BA03.
• Utiliza los chips Atmel's ATMEGA2560 and ATMEGA32U-2 para procesamiento y USB respectivamente.
• El Kit incluye calble para telemetria, cable Micro USB, conector DF13 de 6 posiciones para modulo de alimentación y pines para conexión de I/O.

En resumen: ¡Tiene 9 ejes! (como anuncia el nuevo Raymarine)
¿que más se puede pedir?
Pues, en principio, yo diria que el servo del mini timón del "velero de modelismo" actúe sobre la alimentación a 12v del motor DC de la caña o de la rueda.

(foto de: http://diydrones.com/profiles/blogs/whats-needed-for-an )