Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[carcamal]

Buenos dias cofrades y unas .
Tras unas semanas de estar dando tumbos entre Canarias y la Peninsula por asuntos de salud de mi anciano padre, me veo incapaz de dedicar tiempo a aportar algo a este hilo.
He leido los comentarios anteriores y según parece se puede abordar el tema desde el Arduino o desde la Raspberry Pi.
De lo que llevo leido de la Raspberry en esta Taberna, creo que puede soportar el programa OpenCPN con la cartografía adecuada bajo el entorno Linux (Cosa que el Arduino dudo que pueda soportar).
Si dotándola de periféricos adecuados pudiese llevar el control de gobierno sería un proyecto bastante "redondo" y sobre todo accesible.
Me mantendré atento a todo lo que surja y cuando pueda salir del "bache" actual me pondré manos a la obra con todo cuanto pueda aportar.
Existe un emulador de la Raspberry bajo entorno Windows que se llama Qemu pero no se mucho sobre el asunto. En cuanto al Linux, el ordenador con el que escribo esto lo tengo con una particion dedicada a UBUNTU y que de vez en cuando me gusta trastear.
Termino diciendo que en temas de hardware puedo hacer algo. Es en el software en donde tengo lagunas insalvables.
Un saludo..

[tonitutusaus]

Ayuda a los expertos del Arduino Uno.

Tengo todo el montaje acabado.
1 arduino
1 magnetómetro
5 reles
1 encoder.

El caso es que si alimento por separado el Arduino y el resto8 es decir los reles que dan corriente al motor con reductora), todo funciona bien. Pero si lo alimento todo con el misma fuente, el arduino hace un reset continuo y no arranca el programa.

He leído por la red que es porque se debe anular el autoreset con un condensador de 10 microF.

Alguien sabe mas de esto que yo?

Tonitutusaus

[carcamal]

Hola..
Mira aqui. Habla del Auto-Reset y de cómo poner el condensador. Por si vale de ayuda
http://playground.arduino.cc/Learning/AutoResetRetrofit

[Jota]

Originalmente publicado por tonitutusaus

Ayuda a los expertos del Arduino Uno.

Tengo todo el montaje acabado.
1 arduino
1 magnetómetro
5 reles
1 encoder.

El caso es que si alimento por separado el Arduino y el resto8 es decir los reles que dan corriente al motor con reductora), todo funciona bien. Pero si lo alimento todo con el misma fuente, el arduino hace un reset continuo y no arranca el programa.

He leído por la red que es porque se debe anular el autoreset con un condensador de 10 microF.

Alguien sabe mas de esto que yo?

Tonitutusaus

Arduino a 12VDC?.....A mi con menos de 6V me da problemas. Con 5VDC de alimentación es impredecible.

Y en la (de momento primera) aplicación (no nautica) que he hecho con 2 motores industriales con reductor a 24 voltios conmutados con placa de reles, montones de problemas de ruido eléctrico. He tenido que apantallar y filtrar con condensadores las entradas de sensores.

No soy experto, pero creo que estas por Premia y yo en el D, así que me paso a curiosear, si se puede...

[tonitutusaus]

Jota:

No se si nos conocemos (estamos en el F, Port Bo y Claton).
Pues de momento funciona. Hoy lo he conectado al encendedor del coche y de momento todo al 100%.

EL LCD funciona, los botones también, el encoder va y el magnetómetro parece no estar agobiado por los solenoides de los 8 reles.

Giro el aparato a "estribor y babor" y obtengo +12 y -12V en los cables que iran al motor.

El motor lo probé brevemente con la batería del barco y movia el timon. Eso si, amarrado, no navegando.

Este fin de semana lo intentare probar.

Seguiré informando.

Tonitutusaus

[Jota]

Si que nos conocemos. Vecino de SSI compartiendo casco igual a su Iguazu.

A mi a 12Vdc me ha funcionado bien. Aunque era un prototipo con la placa cableada. Eso si, condensadores a cachiporro para evitar señales guarrillas en las entradas.

¿Como habeis resuelto el tema del embrague?

[tonitutusaus]

Bueno, vaya por delante que

A no soy ingeniero de telecos
B No tengo experiencia previa con pilotos

El embrague? pues no hay embrague. Tengo un actuador con solenoide que bloquea la rueda dentada del motor. Cuando el Piloto da corriente al motor, antes corta el freno. En modo manual, tampoco actúa el freno.

O será que en manual pues haces girar el motor con su reductora. Lo hemos probado muchas horas ( sin alimentación) y no hay problema.

Francamente tengo mil dudas de como funcionara o de cuanto tiempo durará. Pero si falla el tema pues cambiare el arduino e intentare poner un PLC clásico.
En eso tengo alguna experiencia en fabricas y no debe haber problema.

Pero el Arduino es mas agradable de programar que el ladder clásico.

Nos vemos

Tonitutusaus

[TAMAMOANA]

Toni...
Es posible, si puedes y si no, no pasa nada, que compartas que elementos has usado.
Por ejemplo hablas de magnetómetro, pero yo he usado un hm5883l y parece muy sensible, por ejemplo.

Y gracias por animar el hilo con tus experiencias.

[TAMAMOANA]

Originalmente publicado por tonitutusaus

........ Pero si lo alimento todo con el misma fuente, el arduino hace un reset continuo y no arranca el programa.

He leído por la red que es porque se debe anular el autoreset con un condensador de 10 microF......

Ya me has dejado mosca. En mi invento, no se por qué, hay un condensador entre el VCC y GND del compás.

Pero creo que no guarda relación con el reset......

[carcamal]

Pinta bien cofrade TAMAMOANA..
Mi aporte de hoy..:
He hecho consultas a proveedores nacionales sobre el compass+acelerometro de FLORA y el de ADAFRUIT. (Aunque creo que originalmente son la misma empresa). Respuesta: Es el mismo
Sin embargo hay una diferencia en precio significativa.
http://botiga.grn.es/arduino/11440-a...or-lsm303.html
He hecho una comparacion gráfica de ambas placas que cuelgo mas abajo.
En cuanto al asunto del motor y los mosfets, como ya dije probé su funcionamiento y van como la seda (nada de calentamientos). Debo decir que los que propuse soportan hasta 12 Amperios. Mas que suficiente para lo que pretendemos.
Para dar forma a todo, estoy fedellando con un cuadrado de aluminio de 30x30mm. atornillando un Mosfet por cada cara de forma que el diametro no supere la carcasa del motor ya que quiero ponerlos justo detras del mismo en el módulo que irá en la bañera. Pongo un dibujo de todo tambien a pie de este comentario.
Por último, en los manuales de Operacion (y alguno de Servicio) de los pilotos automáticos para barcos de recreo mas comunes, se habla de una "ganancia" mediante la que se puede hacer que el bargo navegue mas o menos recto. Sobre que pueda "anticiparse" la verdad no lo he visto en ninguna parte (aunque seguro que uno de pasaje, de carga o de guerra dispone de computadores que seguramente lo puedan hacer).
Existen maquinas capaces de caer a un nuevo rumbo con X grados de caña y amortiguar los últimos grados de virada para quedar exactamente al nuevo rumbo. En un piloto de un barco de recreo normalito hay unos botones que se llaman "TACK" que facilitan los bordos cuando se navega en solitario (aunque confieso que nunca he usado esa funcion porque no me da tiempo a acabar la maniobra).
Existen artilugios que "aprenden" de la trayectoria efectuada (llevan un boton que dice "LEARN"). Seguro que en un barco dado, con un viento dado, y un estado de la mar dado, se podría hacer un circuito capaz de "aprender" qué está pasando. Pero que yo sepa eso no está implementado en los circuitos o el programa de los pilotos que conozco.
Bueno... cuelgo los dibujos y hasta pronto. Mucho ánimo...

[jiauka]

Ya lo he comentado otras veces, pero sin 1 filtro FIR y 1 regulador PID no funcionará.

Puentes H de 10A o más los teneis por ebay, p.e.
http://www.ebay.com/itm/3-36V-10A-Pe...item19deaad00e

[TAMAMOANA]

Carcamal, hice un motor como describes y puse una foto, que se ha perdido..., y la verdad es que no me gustó el resultado, pero porque no tengo herramienta para mecanizar , por eso he retomado al idea de usar un piloto automático st1000 al que se le ha ido la placa.

Ahora tengo una duda, a ver si me la despejais. Con el compás que lleva, se puede hacer algo aprovechando que va montado en su propio cardan.......

[carcamal]

Hola TAMAMOANA..
El "FLUXGATE" montado en la suspensión cardan (igual que el mío) y yo creo que cai todos los pilotos de caña, necesita una señal de excitación controlada por la CPU (el chip gordo). La señal es recogida por dos bobinas perpendiculares entre si (SENO/COSENO) y enviada a un chip MULTIPLEXOR/DEMUTIPLEXOR . Me hice un dibujo de FLUXGATE que pongo abajo.
El asunto es que no sé (al igual que tu), si estas señales pueden ser procesadas por el ARDUINO. Si quieres un par de diagramas de estos circuitos puedes verlos en la pagina 25 (derecha/abajo "IC9") del manual de servicio siguiente:
http://www.google.es/url?sa=t&rct=j&...68235269,d.d2k
Seguramente hay un modo de "pillar" las señales de un "FULXGATE" y procesarlas con el Arduino pero ya sabes que los de Arduino se lo montan con magnetometros y acelerometros con un código exclusivo para sus aplicaciones. (De eso viven).
El Fluxgate, recoge en SENO y COSENO una muestra de las señales del flujo magnetico de La Tierra y dependiendo de su posicion las dos bobinas perpendiculares captan + señal de SENO (que quiere decir menos COSENO) y viceversa. Pongo un mono que lo explica.
Un saludo