Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[gypsylyon]

Originalmente publicado por el_pickti

Veo que no hay mucha gente que le interese el tema pero por si algún día a alguien le sirve de algo....

Ya he implementado el control integral por lo que ya tengo un PI falta la parte derivativa para que sea el famoso PID y que la subiré en cuanto la tenga.

También subiré un esquema eléctrico del montaje en cuanto lo tenga todo funcionando (aun hay piezas dándose el gran viaje desde china )

código autopiloto PI arduino:

Adjuntos 68409

Yo no tengo experiencia con arduino por ello me interesa saber que hace la funcion en tu script analogWrite ( 6 , estribor ); o analogWrite ( 5, babor).
Entiendo que es el tiempo que el relais para el motor del actuadorestá activo?

[boral]

Si que interesa, lo que pasa es que cuando uno no puede aportar, mejor estar calladito. sigo puntualmente tus mensajes y te agradezco tu interés.
Un saludo.

[el_pickti]

Originalmente publicado por gypsylyon

Yo no tengo experiencia con arduino por ello me interesa saber que hace la funcion en tu script analogWrite ( 6 , estribor ); o analogWrite ( 5, babor).
Entiendo que es el tiempo que el relais para el motor del actuadorestá activo?

Primeramente comentar que al final la alimentación del motor no la haré con relés si no con transistores, de manera que puedo controlar, además del sentido de giro, la velocidad de actuación.

Esas funciones dicen que los pines 5 y 6 serán salidas "analógicas" y que tomaran el valor que tome babor o estribor, según corresponda. Este valor estará comprendido entre 0 y 255, que son los valores que acepta arduino para las salidas analógicas. Estos pines irán conectados a la base de los transistores que regularán la velocidad en un sentido u otro.

Creo que cuando suba el esquema eléctrico se entenderá un poco mejor

[boral]

Cuando subas el esquema vas a saber lo que es un tio pesado y preguntón.
Un saludo.

[el_pickti]

Originalmente publicado por boral

Cuando subas el esquema vas a saber lo que es un tio pesado y preguntón.
Un saludo.

Se puede preguntar todo lo que se quiera que para eso estamos aquí, para ayudarnos los unos a los otros en lo que se pueda... y mientras pueda y sepa responderé y cuando no...

[Jose-Luis-Coruña]

Antes de nada va por ti , mis tiempos de programación han quedado ya demasiado atras (lastima, codificaba hasta en sueños), lo que me tira más sin embargo es cacharrear así que voy a pasar un buen rato intentando buscar piezas armar y buscar sitio en el barco.
Gracias.

[boral]

Originalmente publicado por el_pickti

Se puede preguntar todo lo que se quiera que para eso estamos aquí, para ayudarnos los unos a los otros en lo que se pueda... y mientras pueda y sepa responderé y cuando no...

Alguna cosilla, en plan bricolage si que puedo mecanizar.
Un saludo.

[Rony]

Yo también hago mis proyectillos con Arduino. Si puedo ayudar en lo que sea...

[el_pickti]

Buenas tardes.

Ya me han llegado todos los componentes para el montaje y tengo la programación PID completa. No me ha sido fácil llegar aquí y por supuesto aun no he terminado, he tropezado mas veces de lo que esperaba .

El esquema eléctrico que subo es del puente H, con el que he tenido mas de un problema . Conseguí hacerlo funcionar, el motor giraba en un sentido y en otro y ademas podía variar su velocidad dando distintos valores de voltaje , sin embargo, al hacer la simulación con el magnetómetro y la programación PID los transistores de potencia se recalentaban y terminaban por quemarse, aun desconozco el motivo y ya me he quedado sin transistores así que dejaré este capitulo para mas adelante.

IMG_20160410_204410.jpg
Código PID: autopiloto arduino PID.txt


Por el momento lo que haré será intentar adaptar el PID para trabajar con relés e ir probando que tal va el asunto en la realidad. Aún tengo que instalar el brazo en el barco, lo haré en próximos días. Adelanto que el brazo me ha parecido excesivamente lento y no se que tal se comportará.


Seguiré contando progresos…

P.D: Si al alguien se le ocurre el por que de que se me quemen los transistores por favor que me lo cuente