Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[Rony]

Yo también hago mis proyectillos con Arduino. Si puedo ayudar en lo que sea...

[el_pickti]

Buenas tardes.

Ya me han llegado todos los componentes para el montaje y tengo la programación PID completa. No me ha sido fácil llegar aquí y por supuesto aun no he terminado, he tropezado mas veces de lo que esperaba .

El esquema eléctrico que subo es del puente H, con el que he tenido mas de un problema . Conseguí hacerlo funcionar, el motor giraba en un sentido y en otro y ademas podía variar su velocidad dando distintos valores de voltaje , sin embargo, al hacer la simulación con el magnetómetro y la programación PID los transistores de potencia se recalentaban y terminaban por quemarse, aun desconozco el motivo y ya me he quedado sin transistores así que dejaré este capitulo para mas adelante.

IMG_20160410_204410.jpg
Código PID: autopiloto arduino PID.txt


Por el momento lo que haré será intentar adaptar el PID para trabajar con relés e ir probando que tal va el asunto en la realidad. Aún tengo que instalar el brazo en el barco, lo haré en próximos días. Adelanto que el brazo me ha parecido excesivamente lento y no se que tal se comportará.


Seguiré contando progresos…

P.D: Si al alguien se le ocurre el por que de que se me quemen los transistores por favor que me lo cuente

[Loquillo]

Originalmente publicado por el_pickti

Buenas tardes.

Ya me han llegado todos los componentes para el montaje y tengo la programación PID completa. No me ha sido fácil llegar aquí y por supuesto aun no he terminado, he tropezado mas veces de lo que esperaba .

El esquema eléctrico que subo es del puente H, con el que he tenido mas de un problema . Conseguí hacerlo funcionar, el motor giraba en un sentido y en otro y ademas podía variar su velocidad dando distintos valores de voltaje , sin embargo, al hacer la simulación con el magnetómetro y la programación PID los transistores de potencia se recalentaban y terminaban por quemarse, aun desconozco el motivo y ya me he quedado sin transistores así que dejaré este capitulo para mas adelante.

Adjuntos 69000
Código PID: Adjuntos 69001


Por el momento lo que haré será intentar adaptar el PID para trabajar con relés e ir probando que tal va el asunto en la realidad. Aún tengo que instalar el brazo en el barco, lo haré en próximos días. Adelanto que el brazo me ha parecido excesivamente lento y no se que tal se comportará.


Seguiré contando progresos…

P.D: Si al alguien se le ocurre el por que de que se me quemen los transistores por favor que me lo cuente

Creo que el motivo puede ser por la potencia maxima que admiten esos transistrores.
En el caso de que vayan justos de potencia, solo te queda comprar otros mas potentes como podrian ser los del tipo BUV18 o similar que ademas pueden refrigerarse y si aun no es suficiente, te tienes que ir a usar tiristores.

[gypsylyon]

Originalmente publicado por el_pickti

Buenas tardes.

Ya me han llegado todos los componentes para el montaje y tengo la programación PID completa. No me ha sido fácil llegar aquí y por supuesto aun no he terminado, he tropezado mas veces de lo que esperaba .

El esquema eléctrico que subo es del puente H, con el que he tenido mas de un problema . Conseguí hacerlo funcionar, el motor giraba en un sentido y en otro y ademas podía variar su velocidad dando distintos valores de voltaje , sin embargo, al hacer la simulación con el magnetómetro y la programación PID los transistores de potencia se recalentaban y terminaban por quemarse, aun desconozco el motivo y ya me he quedado sin transistores así que dejaré este capitulo para mas adelante.

Adjuntos 69000
Código PID: Adjuntos 69001


Por el momento lo que haré será intentar adaptar el PID para trabajar con relés e ir probando que tal va el asunto en la realidad. Aún tengo que instalar el brazo en el barco, lo haré en próximos días. Adelanto que el brazo me ha parecido excesivamente lento y no se que tal se comportará.


Seguiré contando progresos…

P.D: Si al alguien se le ocurre el por que de que se me quemen los transistores por favor que me lo cuente

Probablemente cuando bajas la velocidad al bajar el voltaje, sube el amperaje y te los quema.
Aqui la solucion seria, trabajar a máxima velocidad o con PWM o PPM. Esto lo podrias hacer con las salidas digitales

[carcamal]

Buenas tardes cofrades
Retomo (hasta donde pueda) mi participación en este interesante hilo. Comencé con un magnetometro LSM-303 que pasó a mejor vida hace tiempo y terminé por guardarlo todo en un cajón hasta mejor ocasión.
Hace poco conmpré un GY-87 (10DOF) por unos 12€ http://img.dxcdn.com/productimages/sku_149359_1.jpg
La placa Arduino MEGA 2560 ya la tenía de antes http://www.sainsmart.com/media/catal...img_0393__.jpg.
Tambien un LCD KEYPAD con botonadura para algunas acciones en el desarrollo https://minibots.files.wordpress.com...ng?w=300&h=214 y un servo de rotacion contínua http://nerdlabs.com.ar/media/2014/12...o-ds04-nfc.jpg .
En el enlace https://drive.google.com/open?id=0B4...3ZyYVVMWElBa0E las librerías y un sketch con lo que he podido conseguir hasta ahora.
Resumido, se trata de trasladar al eje del servo el "desvío" que se produzca entre un "rumboGuardado" (cuando pulso un boton para ir en automatico), y lo que lea el magnetómetro a partir de ese momento.
Si el rumbo actual > "rumboGuardado" giro en un sentido.
Si el rumbo actual < "rumboGuardado" giro al contrario.
Así de sencillo de decir en principio.
En el sketch que hay en el enlace he corregido la declinación por mi zona. No es que sea muy relevante para un simple piloto que lo unico que necesita es saber cuantos grados se desvía de un rumbo escogido, pero por hacerlo mas completo...
Hay lineas que mandan al LCD las señales de DESVIO, TEMPERATURA y mBARES. Ya que el sensor tiene termómetro y barómetro pues lo pongo..
En cuanto al servo, hay que pulir un poco su comportamiento escalando el rango de pulsos que puede recibir (de 544 a 2400 microsegs).
En una maqueta que hay al final es como quiero hacer las pruebas.
De acuerdo con la maqueta, tras establecer un rumbo a seguir, si giro la base (perfil de barco), el rotor del servo debe girar para mantener el sensor apuntando hacia la dirección establecida.
Si lo pensamos un poco, el "kit" se puede colocar sujeto a la caña del barco y, tras pasar a "automatico", el rodete podría recorrer una cremallera sujeta a ambas bandas de la bañera y ya tendríamos nuestro piloto "tupayá" al que siempre se refiere el cofrade Tamamoana
Ya... ya sé que el rodete de servo no es suficiente.. pero con un puente "H" y el motor de un taladro a lo mejor ganamos fuerza..
Pero eso es opción de cada cual.
Yo.. particularmente, con caña a bordo, pondría una cuerda a ambos lados de la bañera y la electrónica montada en la propia caña. Se trata de una simple cuerda mordida por un rodete asociado al servo (o motor) sujeto a la caña y de menor tamaño que el tipico piloto de caña que todos sabemos.
Y si fuese un timon de rueda pues casi mas facil...
PD. Es que... pensando en € .. lo de la cuerda es una alternativa barata comparado con un brazo de esos que vale una pasta.

[alcachofo]

Originalmente publicado por el_pickti

Buenas tardes.

Ya me han llegado todos los componentes para el montaje y tengo la programación PID completa. No me ha sido fácil llegar aquí y por supuesto aun no he terminado, he tropezado mas veces de lo que esperaba .

El esquema eléctrico que subo es del puente H, con el que he tenido mas de un problema . Conseguí hacerlo funcionar, el motor giraba en un sentido y en otro y ademas podía variar su velocidad dando distintos valores de voltaje , sin embargo, al hacer la simulación con el magnetómetro y la programación PID los transistores de potencia se recalentaban y terminaban por quemarse, aun desconozco el motivo y ya me he quedado sin transistores así que dejaré este capitulo para mas adelante.

Adjuntos 69000
Código PID: Adjuntos 69001


Por el momento lo que haré será intentar adaptar el PID para trabajar con relés e ir probando que tal va el asunto en la realidad. Aún tengo que instalar el brazo en el barco, lo haré en próximos días. Adelanto que el brazo me ha parecido excesivamente lento y no se que tal se comportará.


Seguiré contando progresos…

P.D: Si al alguien se le ocurre el por que de que se me quemen los transistores por favor que me lo cuente

Buenas tardes,

Como controlador puedes utilizar algo como esto

Es un puente H para motores paso a paso, este soporta hasta 2A, los hay mas grandes, tiene entrada para ser controlado desde una salida PWM de Arduino (velocidad, direccion, saltos) y su coste es de 1,5€ aprox.. En ebay tienes el que necesites.

En cuanto a la unidad de potencia, no se cual vas a poner, pero puedes utilizar un motor paso a paso tipo NEMA 17, da 4Kg/cm y tiene unas dimensiones de 42.3×48mm, y un peso de 350 grs., e incluso se le puede acoplar un pequeño reductor, si fuese necesario mas potencia, (los hay de mas potencia o de menos, el NEMA 23 da 14 Kg/cm), acoplado a una varilla roscada, tendrias un piloto de caña.

Espero que te de alguna idea y gracias por compartir tu trabajo.

[quik97]

hola a todos , me he leído todas y cada una de las paginas del post , me ha enganchado de forma que quiero intentar realizar este proceso , soy electricista industrial de profesión , por lo que de programación algo se (plc y autómatas)pero de arduino mas bien poco , me compre un kit de iniciación y realice todos las practicas , ahora lo de este proyecto creo que me costara muuuuchooo... mi intención es que cuando navegue pescando al currican pueda fijar un rumbo y no se mueva solo quiero eso.. , alguien del post ha conseguido terminar el proyecto?
un saludo a todos!!

[Alfa centauro]

Cacharreando

https://www.firgelliauto.com/blogs/n...-for-under-350

[Erikblade]

yo hace tiempo hice uno para un fueraborda que tenia y no iba nada mal la verdad. pero esto es como todo la técnica ha evolucionado y el programa que hice pues hoy es muy mejorable te explico lo que hice y luego te explico mas menos como puedes ir mejorándolo con lo de hoy en dia.

Yo partí de un GPS normalito. lo importante es que ese GPS (creo que todos en la actualidad y plotter) te dan una sentencia o frase en NMEA0183 que te indica la desviación de rumbo. esta sentencia es la XTE.

cuando marcas un waypoint el GPS o el plotter mandan esa sentencia con los datos de error de rumbo.

en condiciones comerciales el piloto recibe esa sentencia y ajusta el timon para minimizar ese error en el rumbo.

con arduino lo primero que debes hacer es leer esa sentencia. no es difícil ya que es comunicación serie. una vez la tienes leida con arduino extraes la información necesaria (cuantos grados te estas desviando y hacia que banda)

con esa información preparas el algoritmo de corrección que básicamente es lo siguiente:

"el GPS me dice que me desvio 10º a babor pues meto timon unos grados a estribor para compensar"
"ahora me dice que me estoy yendo 5º a estribos pues meto unos grados a babor"

todo esto lo hice con unos parámetros que ajusté a base de prueba error y son (velocidad del actuador del timon, es decir con que velocidad muevo el timon, y grados que tengo que meter para una desviación) no es lo mismo meter 20º para una desviación de 5º de rumbo que meter solo 3º.

hoy en dia hay una librería arduino que es la PID que puedes hacer esto de una forma sencilla y solo tienes que ajustar los parámetros de
P: esto es la parte proporcional, es decir que cuanto he de meter el timon para una desviación de rumbo concreta
D: que es la velocidad con la que debo meterlo e incluso los grados, puede que de repente te venga viento de lado y te desvíes mas rápido por lo que tendras que corregir de forma mas energica
I: que es la tendencia a llegar al punto de consigna de modo predictivo, es decir según me voy acercando al objetivo dejo poco a poco de actuar.

sobre esto te recomiendo que te leas la info de la librería PID ya que esta muy bien explicado y es muy interesante.

en cuanto a la parte mecánica, yo emplee un motor de pasos con reductora asociado a una cremallera claro que ese era mi sistema el tuyo puede ser diferente.
para manejar el motor de pasos te aconsejaría las librería multistepper y accelstepper.
son librerías muy completas y con pocos parámetros puedes manejar el motor de pasos sin problemas
también hay mucha info de ellas por la red.

luego ya es adaptarlo a tus necesidades concretas.

no necesité ni compas externo ni nada ya que todo me lo daba el GPS.