Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[carcamal]

Buenas tardes cofrades
Retomo (hasta donde pueda) mi participación en este interesante hilo. Comencé con un magnetometro LSM-303 que pasó a mejor vida hace tiempo y terminé por guardarlo todo en un cajón hasta mejor ocasión.
Hace poco conmpré un GY-87 (10DOF) por unos 12€ http://img.dxcdn.com/productimages/sku_149359_1.jpg
La placa Arduino MEGA 2560 ya la tenía de antes http://www.sainsmart.com/media/catal...img_0393__.jpg.
Tambien un LCD KEYPAD con botonadura para algunas acciones en el desarrollo https://minibots.files.wordpress.com...ng?w=300&h=214 y un servo de rotacion contínua http://nerdlabs.com.ar/media/2014/12...o-ds04-nfc.jpg .
En el enlace https://drive.google.com/open?id=0B4...3ZyYVVMWElBa0E las librerías y un sketch con lo que he podido conseguir hasta ahora.
Resumido, se trata de trasladar al eje del servo el "desvío" que se produzca entre un "rumboGuardado" (cuando pulso un boton para ir en automatico), y lo que lea el magnetómetro a partir de ese momento.
Si el rumbo actual > "rumboGuardado" giro en un sentido.
Si el rumbo actual < "rumboGuardado" giro al contrario.
Así de sencillo de decir en principio.
En el sketch que hay en el enlace he corregido la declinación por mi zona. No es que sea muy relevante para un simple piloto que lo unico que necesita es saber cuantos grados se desvía de un rumbo escogido, pero por hacerlo mas completo...
Hay lineas que mandan al LCD las señales de DESVIO, TEMPERATURA y mBARES. Ya que el sensor tiene termómetro y barómetro pues lo pongo..
En cuanto al servo, hay que pulir un poco su comportamiento escalando el rango de pulsos que puede recibir (de 544 a 2400 microsegs).
En una maqueta que hay al final es como quiero hacer las pruebas.
De acuerdo con la maqueta, tras establecer un rumbo a seguir, si giro la base (perfil de barco), el rotor del servo debe girar para mantener el sensor apuntando hacia la dirección establecida.
Si lo pensamos un poco, el "kit" se puede colocar sujeto a la caña del barco y, tras pasar a "automatico", el rodete podría recorrer una cremallera sujeta a ambas bandas de la bañera y ya tendríamos nuestro piloto "tupayá" al que siempre se refiere el cofrade Tamamoana
Ya... ya sé que el rodete de servo no es suficiente.. pero con un puente "H" y el motor de un taladro a lo mejor ganamos fuerza..
Pero eso es opción de cada cual.
Yo.. particularmente, con caña a bordo, pondría una cuerda a ambos lados de la bañera y la electrónica montada en la propia caña. Se trata de una simple cuerda mordida por un rodete asociado al servo (o motor) sujeto a la caña y de menor tamaño que el tipico piloto de caña que todos sabemos.
Y si fuese un timon de rueda pues casi mas facil...
PD. Es que... pensando en € .. lo de la cuerda es una alternativa barata comparado con un brazo de esos que vale una pasta.