Usar un barco de otra persona.

[agb]

Lo de la autorización escrita del propietario no es obligatoria. Evidentemente facilita las cosas en caso de que la autoridad competente pueda sospechar algo, pero vamos si sospecha de algo ese documento privado no prueba nada en ese momento.

[markuay]

Por eso digo que (en último caso).
Para salir una mañana no hay problema, pero si vas a navegar varios días y piensas pasar noche como transeúnte en algún puerto, seguramente necesitarás una autorización convincente.