Electrónica Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

[spascual90]

Originalmente publicado por NOORDSVAARDER

Impresionante trabajo

¿ Podría ser adaptado para ser utilizado con direcciones hidráulicas ?
Supongo vía reles, usando la bomba eléctrica de antiguos pilotos automáticos..?
Sería la solución perfecta para nuestros sistemas prehistóricos

Esperamos tus progresos , sin movernos de casa

Te respondi ayer con una respuesta larga pero no veo nada publicado... repito pero esta vez te tendras que conformar con la repuesta corta
La respuesta es que sí con algunas modificaciones: el controlador del motor habra de ajustarse al voltaje de la bomba (12/24v) y a la intensidad de corriente que necesite. Para el sensor de angulo de timon. El actuador lineal tiene un potenciometro integrado que te indica la extension en cada momento. En tu caso seguramente haya un sensor de angulo del timon que haga esta funcion.

Saludos
Sergio

[NOORDSVAARDER]

Gracias,
si parece ser que cuando el aporte es largo , desaparece si parpadeas

Si, en el barco quedan los restos de dos sensores de posición de timon, un Vdo y un Autohelm..
Y restos de un piloto z166..
Demasiados cables cortados

Cuando termine con el rescate arqueológico del barco ,
un piloto como el tuyo , sencillo y funcional,sería perfecto
Hasta con mando a distancia

No sé si ya viste esto, o puede ayudarte

https://hackaday.io/project/168592-o...-and-waypoints

https://openplotter.readthedocs.io/e...ssier_app.html

Seguiremos a la escucha

[nirvana]

Gran trabajo aunque el este mensaje no se mueva tanto como la importancia de tu trabajo, es una pasada..

Yo veo un problema y es que la mayoría no tenemos las capacidades para hacerlo, igual podías hacer un kit de fácil montaje y distribuirlo con un tutorial detallado.

Imagino que siempre será más eficaz y económico que un piloto de caña comercial.

[spascual90]

Originalmente publicado por nirvana

Gran trabajo aunque el este mensaje no se mueva tanto como la importancia de tu trabajo, es una pasada..

Yo veo un problema y es que la mayoría no tenemos las capacidades para hacerlo, igual podías hacer un kit de fácil montaje y distribuirlo con un tutorial detallado.

Imagino que siempre será más eficaz y económico que un piloto de caña comercial.

Totalmente de acuerdo, la idea es que sea de fácil adopción, no solo para frikies como yo . Le daré una vuelta a la idea

[NOORDSVAARDER]

Perfecciónalo, así, sencillo para dummies...

Yo me pido uno

[spascual90]

Originalmente publicado por NOORDSVAARDER

Gracias,
si parece ser que cuando el aporte es largo , desaparece si parpadeas

Si, en el barco quedan los restos de dos sensores de posición de timon, un Vdo y un Autohelm..
Y restos de un piloto z166..
Demasiados cables cortados

Cuando termine con el rescate arqueológico del barco ,
un piloto como el tuyo , sencillo y funcional,sería perfecto
Hasta con mando a distancia

No sé si ya viste esto, o puede ayudarte

https://hackaday.io/project/168592-o...-and-waypoints

https://openplotter.readthedocs.io/e...ssier_app.html

Seguiremos a la escucha

El uso del móvil me parece más elegante que las pantallas y botones de los proyectos alternativos que he visto por ahí. Al final siempre acabas cargando con una caja de zapatos en la bañera del barco...no lo termino de ver.

Relativo al piloto basado en openplotter que refieres, no me convence un piloto basado en raspberry que corre junto con otras aplicaciones (plotter, servidor, etc) se puede corromper la SD, hay que actualizar el SW con frecuencia, consumo...complicaciones. Es como matar moscas a cañonazos. Fijate que los equipos comerciales nunca juntan todas esas funciones en uno.
Dicho esto, openplotter me parece un proyecto cojonudo, de hecho Fenix tiene interfaz con openplotter (pondre videos), pero no como piloto.

saludos,
Sergio

[NOORDSVAARDER]

No voy a tener problemas de espacio si algún año consigo devolver el barco al agua..
Pero mi objetivo es hacerlo low cost, y sencillo como un vela ligera...
Tu piloto es perfecto.
Para dar un paseo, no hace falta tecnología hiper-espacial...


Hay que pagar los gastos en cañas de la tripulación ...

[Xepe71]

Qué currada, buen trabajo!

Como mejora para el futuro, sugiero algún tipo de botonera física, además de Bluetooth. La idea podría ser tener opción de activarlo/desactivarlo (un pulsador), y dos más para cambio de rumbo babor/estribor. El piloto podría funcionar sin estos pulsadores, pero creo que sería una mejora.

Una segunda mejora sería virar de 10º en 10º, con estos pulsadores y una tecera, que trasluchara.

Solo son ideas, pero buen trabajo!

[spascual90]

Originalmente publicado por Xepe71

Qué currada, buen trabajo!

Como mejora para el futuro, sugiero algún tipo de botonera física, además de Bluetooth. La idea podría ser tener opción de activarlo/desactivarlo (un pulsador), y dos más para cambio de rumbo babor/estribor. El piloto podría funcionar sin estos pulsadores, pero creo que sería una mejora.

Una segunda mejora sería virar de 10º en 10º, con estos pulsadores y una tecera, que trasluchara.

Solo son ideas, pero buen trabajo!

Gracias por tus ideas. ¡Siempre ayudan!
Estoy de acuerdo en que unos botones y una pantalla conectados por cable (sin el engorro del BT conecta/ no conecta) mejorarían el proyecto.
De hecho inicialmente empecé con una pantalla y unos cursores pero lo terminé abandonando. Como comentaba anteriormente es complicado hacer un interfaz de usuario "elegante" sin tener la "caja de zapatos" dando vueltas por la bañera.
La buena noticia es que es muy fácil de implementar con otro Arduino conectado por USB, mandando los comandos $PEMC.

Me lo apunto
Saludos,
Sergio

[spascual90]

¡Hola cofrades!
El proyecto avanza a buen ritmo.
realicé algunas pruebas de mar durante el verano. Todo en buenas condiciones de mar y con motor. Solo se probó el modo automático, no el modo de seguimiento de Waypoints. Como resultado, identifiqué margen de mejora en las siguientes áreas,
Me di cuenta de que la calibración de la brújula electrónica no es tan fácil cuando está instalada en un barco. En consecuencia, la precisión de la IMU era inestable y, por diseño, el piloto automático se desactivaba automáticamente y emitía la alarma de falta de calibración. La calibración inicial se restauró automáticamente y estaba lista para iniciar nuevamente las operaciones del piloto automático, sin embargo no pude hacer funcionar el piloto automático durante más de 2 minutos sin que se detuviera automáticamente por este motivo.
En consecuencia, tomé la decisión de implementar algunos cambios:
- El piloto automático solo restaurará automáticamente la calibración en el modo de Stand-by, nunca en funcionamiento (modos Auto o Track).
- El estado de calibración del compás electrónico se mostrará a través de la aplicación de Android, para advertir al usuario en caso de baja precisión.
- Funcionalidad de calibración implementada en la aplicación de Android, ya no se requiere conexión al portátil.
También percibí que el diseño del botón principal como botón multifunción no era tan buena idea. Dependiendo del estado del piloto automático, presionar este botón desencadenaría diferentes acciones, algunas de las cuales provocarían el giro del barco. Esto representó un riesgo de giro por error con implicaciones de seguridad asociadas.
Para minimizar este riesgo, cambié el comportamiento del botón principal de la App de Android, éste solo puede conectar el piloto automático para mantener el rumbo actual o desactivar el piloto automático, pero nunca provocará un giro.
También trabajé en la implementación de botones para iniciar la virada babor/ estribor (100º del rumbo actual).
El rendimiento del piloto automático con los valores PID iniciales fue bajo. Reacción demasiado lenta a los cambios de rumbo. Cambié los valores por método de prueba y error y el comportamiento mejoró significativamente, pero creo que debería haber una funcionalidad de autoajuste para ayudar a encontrar los mejores valores para cada parámetro PID.
En conclusión, nuevas funcionalidades y mejoras implementadas en la App de Android,
- Calibración de actuador lineal y brújula.
- Botones de virada (taking 100º).
- Diseño mejorado de las pantallas / botones.

Todavía por hacer
- Ajuste automático de los valores de configuración PID de rendimiento.

Para obtener más información práctica de funcionalidades y uso, puede consultar el manual de usuario,
https://app.gitbook.com/@spascual90/s/fenix-autopilot

Hay algunos videos disponibles en youtube,
https://www.youtube.com/user/spascual90

Saludos y...
Sergio

[Juriola]

Originalmente publicado por spascual90

Gracias por tus ideas. ¡Siempre ayudan!
Estoy de acuerdo en que unos botones y una pantalla conectados por cable (sin el engorro del BT conecta/ no conecta) mejorarían el proyecto.
De hecho inicialmente empecé con una pantalla y unos cursores pero lo terminé abandonando. Como comentaba anteriormente es complicado hacer un interfaz de usuario "elegante" sin tener la "caja de zapatos" dando vueltas por la bañera.
La buena noticia es que es muy fácil de implementar con otro Arduino conectado por USB, mandando los comandos $PEMC.

Me lo apunto
Saludos,
Sergio

Yo puedo hacerte un STL imprimible para este módulo de botones/joistick.