Electrónica Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

[spascual90]

Originalmente publicado por Txalamar

El ratio de envío y recepción de datos sí que me solía dar algún quebradero de cabeza

Es ahí donde actualmente he llegado al límite con Virtuino. https://virtuino.com/

Actualmente la comunicación entre Virtuino (App de móvil) y Fenix (Arduino) se realiza de tal modo que cada 1 seg, se vuelcan todos los datos desde un dispositivo al otro y viceversa. Este sistema no es eficiente porque evidentemente la mayor parte de los datos no cambian de un segundo a otro.
Hay una nueva versión de Virtuino que implementa un nuevo protocolo de comunicación que sólo envía los datos que cambian, lo cual es un avance significativo.
Para evolucionar a la nueva versión tengo que hacer cambios en el código Arduino, y espero con ello mejorar la calidad de la comunicación.

Por cierto, buena referencia el MIT App Inventor. Parece que da más posibilidades de programación que Virtuino.

Saludos,
Sergio

[spascual90]

Originalmente publicado por pbs046

Yo saqué toda la información de un proyecto de Gimbal que es para mantener superficies en horizontal/vertical/eje Z (estabilizador).

Si te sirve de algo la información ,me alegraré.
Recuerda que en Arduino tienes módulos compatibles con NMEA y su software asociado. Así puedes conectarlo con toda la parafernalia existente en nuestras bañeras.

Un saludo.

Utilizo el chip BNO055 como compás.
https://learn.adafruit.com/adafruit-...ntation-sensor
Tiene la función de "fusión de sensores" con lo que en base a los datos arrojados por el acelerómetro, sensor de gravedad y magnetómetro calcula la orientación, evitándote tener que programar y a Arduino le permite dedicarse a otra cosa. Por contra, requiere una buena calibración que no siempre es fácil de realizar.

Para la conexión NMEA efectivamente integré las librerías neoGPS y las adapté para crear nuevos mensajes para controlar el piloto automático.
https://github.com/SlashDevin/NeoGPS

Los mensajes $PEMC descritos en el manual permiten operar y configurar el piloto automático desde cualquier dispositivo con conexión USB.

https://app.gitbook.com/@spascual90/...pilot/untitled

Saludos,
Sergio

[spascual90]

Hola cofrades. Tras mucho (demasiado) tiempo sin dedicarle tiempo al proyecto, os presento la nueva versión de Fenix Autopilot.

Me complace anunciar el lanzamiento de la versión V3.4-Beta 1 de Fenix Autopilot.
Esta actualización introduce mejoras significativas, incluyendo la adición de dos opciones alternativas de IMU: el ICM20948 de Sparkfun y el MINIMU9-V5 de Pololu (integra LSM6DS33 y LIS3MDL), estos sensores ofrecen mayor precisión y fiabilidad, brindando un rendimiento mucho mejor que el IMU BNO055 anterior, que ofrecía resultados insatisfactorios en versiones previas (soporte descontinuado).

Con estas dos opciones de IMU, puedes elegir la que mejor se ajuste a tus necesidades. Mientras que el MINIMU9-V5 es más fácil de calibrar y se puede hacer con la aplicación móvil de Fenix, calibrar el ICM20948 es un proceso más complejo pero los resultados son significativamente mejores. Para ayudarte en este proceso de calibración, hemos creado una utilidad dedicada para guiarte a través de los pasos más detallados de la configuración del ICM20948. A pesar de la complejidad, el ICM20948 ofrece un rendimiento superior para tu sistema de piloto automático.

Descarga ahora Fenix Autopilot V3.4-Beta 1 y aprovecha la mayor precisión y flexibilidad que ofrecen estas nuevas opciones de IMU:
Descargar Fenix Autopilot V3.4-Beta 1 en GitHub
Descargar utilidad de calibración ICM20948 IMU en Github


He preparado un video tutorial paso a paso sobre la calibración en YouTube para guiarte durante el proceso del IMU 20948 y otro verificando la precisión y estabilidad obtenidas en la obtención de la orientación incluso en situaciones de escora acusada:
Video Tutorial de Calibración en YouTube
Demostración de la Fiabilidad del ICM20948 en YouTube

Si prefieres usar el MINIMU9-V5, tenemos un video tutorial sobre calibración y test de esta IMU:
Calibración y Prueba del MINIMU9-V5 en YouTube

¡Actualiza ahora y experimenta el siguiente nivel de navegación con Fenix Autopilot!

Un saludo,
Sergio