Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[TAMAMOANA]

Buenas y

He estado buscando un hilo de un cofrade que estaba en inicios de hacer un piloto automático made in sucasa pero no lo encuentro

El caso es que le estoy dando vueltas a hacer algo muy sencillo, únicamente para soltar la caña en un instante necesario en el que tienes que hacer algo en proa, velas......

Que si que un piloto de caña y no nos complicamos, pero que sería de este foro sin sus profesores Franz de Copenhague

Al lio, he estado investigando esto


la parte mecánica está clara, la electrónica

Con un circuito arduino, mejor usamos un sistema gps en el que introducir un rumbo ( engorroso ) o usamos mejor un sistema por grados como hacen algunos pilotos, en los que solo reconoce si modificas la trayectoria basándose en la que llevas inicialmente. Esta segunda opción sería mucho más sencilla y sería como uno comercial, solo un palitroco sin más conexión que la alimentación.....a modo de fluxgate.

Que opinais recordar que no es reinventar la rueda, solo trapisondear un rato

Unas y

[jiauka]

La parte mecanica, si se hace fiable es cara, con GPS olvidate, el tiempo de respuesta es demasiado tarde, fluxgate caro.

Queda la opción de 1 chip de rumbo de 6 ejes, pero el software se complica.

Busca "arducopter" en google y veràs lo que se necesita para hacer 1 piloto.

[TAMAMOANA]

Gracias jiauka, está casi visto, había visto el arducópter que si no me equivoco funciona con el ardupilot....ya me he perdido con tantos ardores

Solo me quedaba la duda de gps o fluxgate. A ver si lo saco pronto de la fase de prueba y lo llevo a cabo.

[MacGiver]

Sugiero visitar:

http://code.google.com/p/arducopter/

http://diydrones.ning.com/profiles/b...ogPost%3A35640

[ironia]

Y si para lo que quieres le pones a la cana el tipico elastico a dos bandas

[Geronimo]

Estoy muy interesado en el tema. Para la "caña con gomas" encontré estos dos ejemplos (en realidad funcionana con el movimiento de la vela mayor):


http://www.jsward.com/steering/index.shtml

y este otro:
http://www.solopublications.com/sailariq.htm

Pero lo que yo buscaba era aprovechar un vijo piloto que tengo y parece bastante potente mecánicamente, con lo del Arduino.
En principio, después de leerme "traducidas" las 300 entradas de este foro:
http://www.boatdesign.net/forums/onb...lot-30075.html
He sacado algunas conclusiones provisionales:
1º No hace falta GPS ni "ardupilots" por su "sofisticación" (la respuesta del velero a los moviemientos de la caña es lenta, variable según el estado de la mar, la fuerza y la dirección del viento). Los "multicópteros" tienen (por necesidad) un estabilizador. Y su respuesta ha de ser "instantánea".
2º Si utilizamos un sensor de brújula tipo Compas HMC 6352 necesitamos una suspensión tipo "cardan" para compensar las escoras. Si utilizamos un HMC 5883 como tiene "3 ejes" ya no hace falta.
3º Se puede utilizar un motor de "limpialunetas" de automóbil de desguace, el taladro de 12v como ha puesto Tamamoana en su video y otros motores, teniendo en cuenta que a mayor potencia mayor gasto.
4º No he encontrado el dichoso "Sketch" (programa) para que el Arduino comande el motor (supongo que a través de un relé) Esto es lo fundamental, con un "mal" programa puede funcionar, pero con un "zig-zag" continuo.
Espero con ansiedad las opiniones de los "robóticos".

[Luis Martí]

Originalmente publicado por TAMAMOANA

Buenas y

He estado buscando un hilo de un cofrade que estaba en inicios de hacer un piloto automático made in sucasa pero no lo encuentro

El caso es que le estoy dando vueltas a hacer algo muy sencillo, únicamente para soltar la caña en un instante necesario en el que tienes que hacer algo en proa, velas......

Que si que un piloto de caña y no nos complicamos, pero que sería de este foro sin sus profesores Franz de Copenhague

Al lio, he estado investigando esto


la parte mecánica está clara, la electrónica

Con un circuito arduino, mejor usamos un sistema gps en el que introducir un rumbo ( engorroso ) o usamos mejor un sistema por grados como hacen algunos pilotos, en los que solo reconoce si modificas la trayectoria basándose en la que llevas inicialmente. Esta segunda opción sería mucho más sencilla y sería como uno comercial, solo un palitroco sin más conexión que la alimentación.....a modo de fluxgate.

Que opinais recordar que no es reinventar la rueda, solo trapisondear un rato

Unas y

Buenas tardes.

He estado trasteando con un Autohelm 3000. En este hilo colgué alguna cosilla al respecto: http://foro.latabernadelpuerto.com/showthread.php?t=49

También he cacharreado con un arduino y un compás digital HMC 5883 L

Sobre la mesa de trabajo, la respuesta es instantánea y permite muchos cálculos por segundo. No recuerdo bien, porque dejé de trastear en Noviembre pasado, por un imprevisto familiar. Diría que hacía cálculos correctos cada 10 ms. Me quedé clavado buscando un programa sencillito que obtuviera medias y amortiguara cambios bruscos, es decir, me quedé al principio del todo.

En cuanto a nuestro piloto y el circuitillo con relés, gobierna eficazmente el barco, un balandro de 13 metros, mediante una bomba electrohidráulica. La respuesta es muy rápida. Tengo pendiente de instalar un dispositivo de seguridad que desconecte la bomba si el timón llega al extremo de su recorrido y, por alguna razón, la bomba sigue trabajando en ese sentido. De momento, la única protección es un fusible que no ha saltado nunca en los dos años largos que llevamos de uso. Lo que más me ha sorprendido es que tras bastantes horas de navegación, que suponen docenas de miles de conexiones de los relés, éstos aguanten. Pero es lo que hay.

Cuando disponga de tiempo y ganas, retomaré el tema. Sólo aspiro a reproducir lo que el Autohelm 3000 hace, mantener el rumbo y corregir en función de la sensibilidad marcada. Imagino que se podrá implementar algunos patrones de respuesta distintos según el estado del mar. Si lo consigo, estupendo. Si no, también; es divertido. Encontré un link de un caballero francés que tenía uno bastante avanzado, pero no recuerdo más ni tuve la precaución de guardar el enlace.

Saludos,

[Luis Martí]

Por cierto, este enlace me pareció interesante como aproximación

https://sites.google.com/a/ionio.gr/...s-with-arduino

[TAMAMOANA]

Originalmente publicado por Luis Martí

.....También he cacharreado con un arduino y un compás digital HMC 5883 L.......

Buenas, ya van viniendo bolsitas del oriente.....




Luis Marti, como mi pretensión es muy simple, te importaría compartir lo que habías avanzado ? igual es suficiente para algunos a pesar de que no podamos aportar nada a tus pretensiones dados los nulos conocimientos

y

[Luis Martí]

Buenas tardes.

Con arduino no he pasado de realizar algunas pruebas sencillas, obtenidas de la web http://www.arduteka.com/arduino/

Con el magnetómetro, tras cargar las librerías, obtenía lecturas vía "monitor serial". En ese punto, cuando quería aprender a realizar maniobras sencillas a partir de las lecturas, me detuve. No he vuelto a retomar el tema, aunque pretendo hacerlo en breve. Si avanzo algo, te lo haré saber.

Lo de trastear con arduino vino tras haber conseguido algún avance en la utilización de una unidad electrónica Autohelm 3000 para manejar una bomba electrohidráulica mediante puentes H construidos con mosfet, darlington y otros transistores de potencia. Pese a todo, el circuito que llevo instalado es con diodos y relés, de muy bajo coste y fiables. Lleva dos años en servicio.

Saludos,

[Luis Martí]

Pongo algunos enlaces en los que buceé, sin resultado

http://wordpress.viciorc.com/2011/12...andar-o-servo/

http://www.loveelectronics.co.uk/Tut...rduino-library

http://bildr.org/2012/02/hmc5883l_arduino/

De bildr y loveelectronics bajé librerías con las que obtenía lecturas por monitor serial

Del enlace wordpress.viciorc.com cuando compilaba me daba un error que no supe resolver, por mi absoluta ignorancia en temas de programación (y tantos otros!!!)

Hice otras pruebas con otros códigos que fuí encontrando, pero no conseguí nada

De este otro enlace también bajé el código, pero también me da un error que no sé resolver: http://www.southernfriedscience.com/?p=14117

No te aclaro nada, es obvio, pero bueno, seguiré dando cabezazos en cuanto disponga de tiempo.

Saludos,

[TAMAMOANA]

Con lo que vas aportando ya es de agradecer. Para alguien como yo que mosfet le suena más a mofeta que a circuito electrónico, todo es descubrimiento.

Es que no se estarme quieto, narices

[tonitutusaus]

Entro un poco tarde en el hilo. Estoy a un par de días de probar mi piloto automatico realizado con un Arduino.

El cocktail es el siguiente:

Motor dc 12 V con reductora i correa dentada hasta un volante solidario a la rueda.

Arduino con encoder de 6 pulsos por vuelta solidario a la rueda del timon.

LCD con 4 botones

Magnetómetro barato de 5€ enganchado al arduino

Unos cuantos reles.

Unas cuantas líneas de código y...


ya veremos. seguiremos informando.

Tonitutusaus

[TAMAMOANA]

Originalmente publicado por sailoog.com

atención, el prolifico programador que ultimamente le esta dando la vuelta a OpenCPN ya tiene el trabajo hecho. Sin arduino. Con una raspberry:

https://github.com/seandepagnier/rpi_autopilot

Tengo que hablar seriamente con maese pinguino

Originalmente publicado por tonitutusaus

Entro un poco tarde en el hilo. Estoy a un par de días de probar mi piloto automatico realizado con un Arduino.

El cocktail es el siguiente:

Motor dc 12 V con reductora i correa dentada hasta un volante solidario a la rueda.

Arduino con encoder de 6 pulsos por vuelta solidario a la rueda del timon.

LCD con 4 botones

Magnetómetro barato de 5€ enganchado al arduino

Unos cuantos reles.

Unas cuantas líneas de código y...


ya veremos. seguiremos informando.

Tonitutusaus

Toni, esperamos ansiosos además creo que se parece mucho muchísimo a lo que planteaba.......

[ontzimutil]

(Editado)

[el_pickti]

buenas tardes,

Una ronda de lo mejor que haya para todos que hoy estoy contento


Leí este hilo hace mucho tiempo y por aquel entonces pensé que esto no era para mi, pero la idea con el tiempo me fue calando hondo... mas aún después de ver los precios de los pilotos comerciales al querer hacerme con uno y encima ver que ninguno cumple con las condiciones especificas y excepcionales de mi barco.

Básicamente lo que quería es lo que TAMAMOANA buscaba desde el principio; el tupaya. Y me puse a aprender sobre arduino desde 0.

Por el momento he conseguido con un arduino uno y un magnetómetro hcm5883l que yendo a un rumbo dado y pulsar un botón establezca ese rumbo como referencia y que corrija a izquierda o derecha según convenga.

Quiero pulirlo algo más en indicarle que si la desviación no es mayor de ciertos grados no haga nada y algún detalle mas antes de probarlo a bordo para que no estén los relés continuamente traqueteando.

Además, quiero construir algo que mantenga el magnetómetro a nivel, igual que que se mantiene el compás ya que si no se vuelve un poco loco. Se que han comentado que esto también es posible vía software pero creo que al menos de momento eso se me complica demasiado, bastante lejos he llegado ya .

Como actuador de timon tengo pensado usar:
http://es.aliexpress.com/store/produ...4-7a804e1fc41d

Para controlar el motor usaré:
http://www.banggood.com/5V-4-Channel...e-p-87987.html

Las librerías las he sacado de:
https://learn.adafruit.com/adafruit-...iring-and-test

Y la programación que llevo hasta ahora es esta:
programacion arduino para autopiloto.txt

Si alguien tiene alguna duda que pregunte sin contemplaciones que si se la respuesta se la daré y sino, que es lo mas probable ... pues mala suerte

Y si alguien tiene algo que añadir, mejorar, aclararme... mejor que mejor que esto me viene algo grande.

[boral]

No puedo aportar nada, pero te sigo con interés. Gracias por tu información. Me compré un arduino y los relés pensando que podría hacer algo como el juligallego, pero a mi me viene grande.
Un saludo.

[Geronimo]

Originalmente publicado por el_pickti

buenas tardes,

Una ronda de lo mejor que haya para todos que hoy estoy contento


Leí este hilo hace mucho tiempo y por aquel entonces pensé que esto no era para mi, pero la idea con el tiempo me fue calando hondo... mas aún después de ver los precios de los pilotos comerciales al querer hacerme con uno y encima ver que ninguno cumple con las condiciones especificas y excepcionales de mi barco.

Básicamente lo que quería es lo que TAMAMOANA buscaba desde el principio; el tupaya. Y me puse a aprender sobre arduino desde 0.

Por el momento he conseguido con un arduino uno y un magnetómetro hcm5883l que yendo a un rumbo dado y pulsar un botón establezca ese rumbo como referencia y que corrija a izquierda o derecha según convenga.

Quiero pulirlo algo más en indicarle que si la desviación no es mayor de ciertos grados no haga nada y algún detalle mas antes de probarlo a bordo para que no estén los relés continuamente traqueteando.

Además, quiero construir algo que mantenga el magnetómetro a nivel, igual que que se mantiene el compás ya que si no se vuelve un poco loco. Se que han comentado que esto también es posible vía software pero creo que al menos de momento eso se me complica demasiado, bastante lejos he llegado ya .

Como actuador de timon tengo pensado usar:
http://es.aliexpress.com/store/produ...4-7a804e1fc41d

Para controlar el motor usaré:
http://www.banggood.com/5V-4-Channel...e-p-87987.html

Las librerías las he sacado de:
https://learn.adafruit.com/adafruit-...iring-and-test

Y la programación que llevo hasta ahora es esta:
Adjuntos 68261

Si alguien tiene alguna duda que pregunte sin contemplaciones que si se la respuesta se la daré y sino, que es lo mas probable ... pues mala suerte

Y si alguien tiene algo que añadir, mejorar, aclararme... mejor que mejor que esto me viene algo grande.

Saludos. Aún me volveré a animar. En mi caso (copié el sketch, el programa) pero no conseguia mantener-lo fijo. Puse un video en este mismo hilo (#148)donde se ve una protoboard con dos leds babor y estribor montado en el barco pirata de playmobil. En el ordenador iba viendo los grados del sensor y al mover el barco se eniendia uno u otro led.
Una pregunta, ¿que significa 330? en esta línea de tu programación:
"derecha = ( 330 - rumbogrados ) + referencia; // angulo a derechas"
Gracias

[el_pickti]

Originalmente publicado por Geronimo

Saludos. Aún me volveré a animar. En mi caso (copié el sketch, el programa) pero no conseguia mantener-lo fijo. Puse un video en este mismo hilo (#148)donde se ve una protoboard con dos leds babor y estribor montado en el barco pirata de playmobil. En el ordenador iba viendo los grados del sensor y al mover el barco se eniendia uno u otro led.
Una pregunta, ¿que significa 330? en esta línea de tu programación:
"derecha = ( 330 - rumbogrados ) + referencia; // angulo a derechas"
Gracias

Significa que se me coló un 3 en vez de un 6, la forma correcta de esa linea es: "derecha = (360 - rumbogrados ) + referencia; //angulo a derechas"

Muchísimas gracias por el aviso, ya está corregido en el archivo .txt

[el_pickti]

Ya he hecho las pequeñas modificaciones en la programación para que descarte actuar ante pequeñas desviaciones de rumbo, en este caso he puesto 7º pero es cuestión de probar en el barco cual es el mejor valor.

Ademas he establecido los pines 11 para giro a derecha y 12 para giro a la izquierda con unos tiempos de marcha y paro del motor también modificables para ir haciendo pruebas.

En casa todo funciona correctamente, ahora toca probar en el barco. Pero como no sabia si seria capaz de llegar hasta aquí no he comprado el actuador aún. Lo compraré y en lo que llega a casa iré construyendo algo que mantenga el magnetómetro a nivel.

Quizá en este tiempo también intente hacer esto algo mejor e implemente un control PID para no hacer muchas eses.

Nuevo programa:
programacion arduino autopiloto 2.txt

[R.Santana]

Alguien ha probado el Arduboat?
Hay varios por internet funcionando, en diversos proyectos bastantes interesantes como instalarle a una maqueta un sonar y mapear el fondo de lagos.

[el_pickti]

Voy asimilando conceptos poco a poco, informándome y poniendo en practica lo que voy aprendiendo. He conseguido hacer un control proporcional que parece que funciona correctamente, lo probé en casa con un motorcillo de juguete.

También he decidido usar transistores para el control del motor en lugar de relés ya que así puedo variar la velocidad.

El código se ha ido complicando y ya es lioso de entender, aunque probablemente sea posible simplificarlo, así es como me ha salido a mi:

arduino autopiloto proporcional.txt

Digo lo mismo, si alguien tiene cualquier duda que me lo consulte y si alguien tiene algo que aportar bienvenido sea.

Para los que no se hayan iniciado aun en este apasionante mundo os animo a que lo probéis, una vez se empieza engancha . Eso si hay que dedicarle mucho tiempo

P.D: no conocía el arduboat

edito: Una de las razones por las que el código es mas complejo es por que tiene asentadas las bases para implementar el control integral y el derivativo, si solo fuese proporcional podía haberlo simplificado mucho.

[el_pickti]

Veo que no hay mucha gente que le interese el tema pero por si algún día a alguien le sirve de algo....

Ya he implementado el control integral por lo que ya tengo un PI falta la parte derivativa para que sea el famoso PID y que la subiré en cuanto la tenga.

También subiré un esquema eléctrico del montaje en cuanto lo tenga todo funcionando (aun hay piezas dándose el gran viaje desde china )

código autopiloto PI arduino:

autopiloto arduino PI.txt

[Rony]

Originalmente publicado por el_pickti

Veo que no hay mucha gente que le interese el tema pero por si algún día a alguien le sirve de algo....

Ya he implementado el control integral por lo que ya tengo un PI falta la parte derivativa para que sea el famoso PID y que la subiré en cuanto la tenga.

También subiré un esquema eléctrico del montaje en cuanto lo tenga todo funcionando (aun hay piezas dándose el gran viaje desde china )

código autopiloto PI arduino:

Adjuntos 68409

Interesa, interesa. Estoy agazapado tras un taburete a la escucha...

[gypsylyon]

Originalmente publicado por el_pickti

Veo que no hay mucha gente que le interese el tema pero por si algún día a alguien le sirve de algo....

Ya he implementado el control integral por lo que ya tengo un PI falta la parte derivativa para que sea el famoso PID y que la subiré en cuanto la tenga.

También subiré un esquema eléctrico del montaje en cuanto lo tenga todo funcionando (aun hay piezas dándose el gran viaje desde china )

código autopiloto PI arduino:

Adjuntos 68409

Yo no tengo experiencia con arduino por ello me interesa saber que hace la funcion en tu script analogWrite ( 6 , estribor ); o analogWrite ( 5, babor).
Entiendo que es el tiempo que el relais para el motor del actuadorestá activo?