VHF: Canal 77
"Se navega por los astros, por la mar, por la tierra, por las gentes, por los sentimientos...Se navega." — Altair

Hola Cofrade

Hemos detectado que utilizas un bloqueador de anuncios. Si puedes, considera añadir La Taberna del Puerto a tu lista de excepciones. Esto nos ayuda a mantener la comunidad y cubrir los gastos del servidor. ¡Gracias por tu apoyo!

LOTERÍA DE NAVIDAD 2026
De nuevo jugamos al 31103 que no es otro que la fecha de fundación de la Taberna. Si quieres jugar haz click en el décimo

Por favor, si juegas, comprueba que estés en la lista y que no haya ningún problema. Muchas gracias a todos los que participáis y MUCHA SUERTE.

Anuncio

Colapsar

NORMAS DEL FORO: OBLIGATORIA SU LECTURA

Hola cofrade, has recalado en la Taberna del Puerto, algo más que un foro náutico. Eres bienvenido, participa, aprende y enséñanos; de eso se trata, de enriquecernos todos en nuestros conocimientos, y sobre todo de pasar un buen rato. No entres si vienes buscando conflictos, polémicas o cualquier otro fin que no sean los anteriormente descritos. Tenemos algunas normas y es obligatorio que las leas antes de empezar.

1/ Este es un foro náutico y aunque se permite hablar de otros temas, se ruega contención en el uso de los mismos, para ello existe un foro específico.

2/ Usa títulos claros y que describan el contenido del tema. De este modo será más fácil encontrarlos en el buscador para posteriores consultas además de que facilitas el trabajo de los que te vayan a responder. Títulos ambiguos como “ayuda”, “tengo un problema”, etc... no colaboran a este fin. Inserta tú tema en el foro adecuado, mira antes de lanzarlo por si alguien poco antes que tú ha puesto lo mismo; si es así no crees un tema nuevo, contesta al otro. Usa el buscador, es una gran herramienta. No escribas todo el texto con mayúsculas, se interpreta como que estás gritando. Todo esto facilita enormemente el trabajo de los que curramos aquí.

3/ No se permite el "spam" ni la publicidad de empresas o de actividades que conlleven lucro. Tampoco solicitud de ofertas de empresas o profesionales salvo en los foros de anuncios de compra-venta.

4/ No uses el foro como un chat salvo en aquellos temas habilitados a tal efecto, los cuales periódicamente serán eliminados. Las contestaciones reiterativas y/o automáticas, haciendo uso del sistema copi-pegui o cualquier otro no están permitidas.

5/ Respeta a los demás y a sus opiniones si quieres que las tuyas sean respetadas. Los insultos, la agresividad, el mal gusto y la mala educación no están permitidas en este foro. Aquí venimos a divertirnos, no a pelearnos. Se prohíbe insultar, ser agresivo, maleducado, soez, no respetar a los demás, intentar imponer nuestras ideas, empezar o dar pie a que empiecen peleas o trifulcas. Se exige orden y delicadeza a la hora de tratar ciertos asuntos, como por ejemplo, en lo que a la ortografía se refiere. Serán considerados como insultos y faltas de respeto el calificar a los Moderadores y/o Administradores como censores, dictadores, que coartan la libertad de expresión, que aplican un doble rasero, y expresiones similares.

6/ Nos gusta conocer con quién hablamos, así que, una pequeña presentación en el foro correspondiente que existe para tal fin siempre será bien recibida. No obstante, si alguien decide no presentarse, los demás usuarios se abstendran de reclamar dicha presentación y/o realizar crítica o petición alguna.

7/ Los temas políticos o que induzcan a la polémica innecesaria, mejor los dejas para otros foros de los muchos que hay para ello en la red. Se prohíbe hablar de política, de política económica, de política social, de nacionalismos, de antinacionalismos, de diferencias idiomáticas, de banderas nacionales, de exaltaciones patrióticas, de hechos diferenciales, de religión, de anti-religíon, de toros y del maltrato animal, y en general de todos los temas que se sabe de antemano van a ser polémicos y mucho más si no son náuticos. No contestes a estos temas o mensajes, informa a los administradores. No se tolerarán actitudes racistas, xenófobas, sexistas, denigrantes hacia otros colectivos o para con los demás, totalitarias o extremistas sean del signo que sea.

8/ El reenvío de mensajes que hayan sido modificados, o bien el envío de otros mensajes que muestren su descontento con esta modificación, pueden conducir al bloqueo de la cuenta. Esto también sucederá cuando un usuario insista en retomar algún tema o continuar sobre una conducta de la que se le ha alertado. En casos de que la mala conducta de un usuario continúe, se podrá proceder a su expulsión definitiva.

9/ Todos los temas y/o mensajes que fomenten la piratería sobre cualquier software u otro material protegido, o informen de cómo o dónde llevarla a cabo serán retirados inmediatamente del foro. No obstante, y debido a la imposibilidad por parte de los administrador de controlar todos los temas y mensajes , si alguien detecta cualquier incidencia de este tipo ruego lo comunique de forma inmediata a la administración, especificando el enlace al tema para poder ser retirado.

10/ Se prohíbe la reproducción total o parcial de textos u otros medios sujetos a Copyright y/o pertenecientes a otras webs, foros, etc... Sin embargo si que se podrán insertar enlaces a los mismos, pero siempre haciendo referencia a la página propietaria.

11/ La Taberna es un foro en lengua castellana o español, pero cada uno es libre de expresarse como quiera, allá él si la mayoría no lo entiende. Los usuarios se abstendrán de hacer ningún comentario indicando al que escribe en otra lengua su pertinencia o no. Tampoco se tolerará el uso del idioma como arma reivindicativa de ningún tipo.

12/ No se permiten insultos ni difamaciones a empresas, profesionales o particulares. Tampoco acusaciones de ningún tipo, que no estén probadas o demostradas judicialmente o por lo medios legales adecuados. Este no es un medio para presentar denuncias, para ello, existen los juzgados, consumo, etc...

13/ No se permite la inserción de hilos o mensajes con el fin de generar exclusivamente tráfico a otras web, aplicaciones o canales, bien sea mediante enlaces, mediante artículos, ficheros o datos parciales, o por cualquier otro método.


14/ Cualquier incumplimiento de estas normas, puede ser motivo de amonestación y/o expulsión del autor, de borrado o cierre de temas o mensajes, o de cualquier otra medida que la administración decida para intentar hacer que éstas sean cumplidas. Los temas pueden ser movidos o unidos sin previo aviso a criterio de los administradores.

15/ Si estás de acuerdo con ellas este es tú sitio; si no te gustan, no te apetece cumplirlas, las consideras restrictivas, censoras o que coartan tu libertad de expresión, no entres, no intervengas, y no te quejes cuando te sean aplicadas las medias correctoras adecuadas. No luches por cambiarlas a tu conveniencia, no puedes.

16/ Baja Voluntaria del foro.

Ni éste ni ningún otro Foro tiene previsto un sistema de Bajas voluntarias y automáticas. Simplemente con dejar de participar en él, y editar el Perfil de usuario para que dejen de aparecer los datos que crean no deben verse es suficiente.

No obstante, si alguien quiere que se le borre su cuenta, deberá enviar un e-mail desde el enlace "contáctanos" que se encuentra en la parte inferior del foro usando el e-mail con el que está registrado en la Taberna ya que es la única forma de comprobar la autenticidad del que se quiere dar de baja.
Así se evita que alguien pueda coger los datos de tu cuenta y pedir que se borre la misma.

Por otro lado advertir que los mensajes del usuario aparecerán, una vez borrada la cuenta, como realizados por un "invitado" ya que las intervenciones en un Foro público, son públicas. Es decir, desde el momento en que se publican dejan de pertenecer al usuario. Por otro lado, como siempre hay contestaciones a los mensajes, si algunos son borrados, el hilo deja de tener sentido.

En cualquier caso, si existe algún o algunos mensajes en el que aparezcan datos personales que el usuario no quiere que sigan apareciendo, ANTES de pedir la baja, podrá reportarnos estos mensajes, usando la opción "reportar mensajes" y nosotros eliminaremos esos datos personales.

Se entiende que una vez borrada la cuenta, esta acción es irreversible, con lo cual no se podrá volver atrás.



Estas normas pueden ser modificadas sin previo aviso, por lo que se recomienda consultarlas regularmente...



Bueno, y eso es todo, pasa, busca asiento por donde puedas y pide lo que guste...
Ver más
Ver menos

Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

Colapsar
X
 
  • Filtrar
  • Tiempo
  • Mostrar
Limpiar Todo
nuevos mensajes

  • Electrónica Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

    Buenas cofrades, una ronda para todos
    me llena de orgullo y satisfacción presentar el proyecto en el que he estado trabajando los últimos años... Fenix Autopilot.

    Se trata de un piloto automático de caña para pequeños veleros. Utiliza un actuador lineal, compás electrónico y un módulo Bluetooth para controlarlo mediante el móvil. Está disponible una App basada en Virtuino para controlar las funciones básicas.

    Funcionalidades:
    - Control por Bluetooth y por USB desde cualquier dispositivo.
    - Modo manual, seguir un rumbo y seguir una ruta
    - Conexión USB a tu PC/portatil para calibrar compas y actuador lineal y configurar el piloto automático. Requiere mínimo conocimiento técnico, con el objetivo de que cualquiera pueda adoptar este sistema.
    - Integrado con OpenCPN lo que le permite seguir una ruta e indicarle al plotter el rumbo actual.
    - Alarma de fuera de rumbo.
    - Ganancia y deadband configurables.

    Tenéis la documentación que he ido generando en esta Wiki,
    https://emacua.fandom.com/wiki/EMacua_Wiki

    El código en Github,
    https://github.com/spascual90/Fenix

    He sacado la primera versión estable que incorpora funciones básicas. Me centraré ahora en mejorar la documentación de usuario y hacer pruebas de las funciones actuales.

    Queda mucho por desarrollar así que si alguien se anima será bienvenido.


    Espero que sea de vuestro interés. Cualquier duda ya sabéis.

    Saludos,
    spascual90
    Archivos Adjuntos

  • #2
    Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

    Hola,
    es un trabajo impresionante.
    un saludo
    Andreas

    Comentario


    • #3
      Respuesta: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

      Enhorabuena, tiene muy buena pinta

      Comentario


      • #4
        Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

        Comentario


        • #5
          Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

          Buenas cofrades,
          lo primero mucho ánimo con vuestro encierro y ya sabéis, yo me quedo en casa.

          Como ya anticipé me he dedicado a documentar el proyecto creando un manual de usuario. Todavía está en redacción y queda bastante por escribir, pero ya se pueden encontrar los primeros casos de uso,
          - Engaging the autopilot (Auto mode)
          - Disengaging the autopilot (Standby mode)
          - Changing course
          - Dodging obstacles and returning to the previous heading

          Sí, está en inglés para darle mayor difusión. Si hay algún voluntario para traducirlo a la lengua de Cervantes, ¡bienvenido sea!

          Aquí tenéis el link:
          https://spascual90.gitbook.io/fenix-autopilot/

          He instalado el piloto en el barco, pongo unas fotillos, pero no he podido salir a navegar con él para hacer las primeras pruebas de navegación. El puñetero COVID19 jode hasta esto.
          Cuando las haga os postearé los resultados, ¡y será señal de que hemos vencido al virus!

          Que lo disfrutéis y ya sabéis: comentarios y colaboraciones son bienvenidos.

          Un saludo,
          Sergio
          Archivos Adjuntos

          Comentario


          • #6
            Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino



            Impresionante trabajo

            ¿ Podría ser adaptado para ser utilizado con direcciones hidráulicas ?
            Supongo vía reles, usando la bomba eléctrica de antiguos pilotos automáticos..?
            Sería la solución perfecta para nuestros sistemas prehistóricos

            Esperamos tus progresos , sin movernos de casa

            Comentario


            • #7
              Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

              Añado un par de videos del piloto comandado desde el movil





              Saludos
              Sergio

              Comentario


              • #8
                Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                Originalmente publicado por NOORDSVAARDER Ver Mensaje


                Impresionante trabajo

                ¿ Podría ser adaptado para ser utilizado con direcciones hidráulicas ?
                Supongo vía reles, usando la bomba eléctrica de antiguos pilotos automáticos..?
                Sería la solución perfecta para nuestros sistemas prehistóricos

                Esperamos tus progresos , sin movernos de casa

                Te respondi ayer con una respuesta larga pero no veo nada publicado... repito pero esta vez te tendras que conformar con la repuesta corta
                La respuesta es que sí con algunas modificaciones: el controlador del motor habra de ajustarse al voltaje de la bomba (12/24v) y a la intensidad de corriente que necesite. Para el sensor de angulo de timon. El actuador lineal tiene un potenciometro integrado que te indica la extension en cada momento. En tu caso seguramente haya un sensor de angulo del timon que haga esta funcion.

                Saludos
                Sergio

                Comentario


                • #9
                  Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino



                  Gracias,
                  si parece ser que cuando el aporte es largo , desaparece si parpadeas

                  Si, en el barco quedan los restos de dos sensores de posición de timon, un Vdo y un Autohelm..
                  Y restos de un piloto z166..
                  Demasiados cables cortados

                  Cuando termine con el rescate arqueológico del barco ,
                  un piloto como el tuyo , sencillo y funcional,sería perfecto
                  Hasta con mando a distancia

                  No sé si ya viste esto, o puede ayudarte

                  I am in the process of implementing an autopilot on my 42' Uniflite Aft Cabin Cruiser based on the original 1984 hydraulic steering system.




                  Seguiremos a la escucha

                  Editado por última vez por NOORDSVAARDER; 25/03/2020, 01:42:09.

                  Comentario


                  • #10
                    Respuesta: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                    Gran trabajo aunque el este mensaje no se mueva tanto como la importancia de tu trabajo, es una pasada..

                    Yo veo un problema y es que la mayoría no tenemos las capacidades para hacerlo, igual podías hacer un kit de fácil montaje y distribuirlo con un tutorial detallado.

                    Imagino que siempre será más eficaz y económico que un piloto de caña comercial.

                    Comentario


                    • #11
                      Re: Respuesta: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                      Originalmente publicado por nirvana Ver Mensaje
                      Gran trabajo aunque el este mensaje no se mueva tanto como la importancia de tu trabajo, es una pasada..

                      Yo veo un problema y es que la mayoría no tenemos las capacidades para hacerlo, igual podías hacer un kit de fácil montaje y distribuirlo con un tutorial detallado.

                      Imagino que siempre será más eficaz y económico que un piloto de caña comercial.

                      Totalmente de acuerdo, la idea es que sea de fácil adopción, no solo para frikies como yo . Le daré una vuelta a la idea

                      Comentario


                      • #12
                        Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino



                        Perfecciónalo, así, sencillo para dummies...

                        Yo me pido uno

                        Comentario


                        • #13
                          Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                          Originalmente publicado por NOORDSVAARDER Ver Mensaje


                          Gracias,
                          si parece ser que cuando el aporte es largo , desaparece si parpadeas

                          Si, en el barco quedan los restos de dos sensores de posición de timon, un Vdo y un Autohelm..
                          Y restos de un piloto z166..
                          Demasiados cables cortados

                          Cuando termine con el rescate arqueológico del barco ,
                          un piloto como el tuyo , sencillo y funcional,sería perfecto
                          Hasta con mando a distancia

                          No sé si ya viste esto, o puede ayudarte

                          I am in the process of implementing an autopilot on my 42' Uniflite Aft Cabin Cruiser based on the original 1984 hydraulic steering system.




                          Seguiremos a la escucha


                          El uso del móvil me parece más elegante que las pantallas y botones de los proyectos alternativos que he visto por ahí. Al final siempre acabas cargando con una caja de zapatos en la bañera del barco...no lo termino de ver.

                          Relativo al piloto basado en openplotter que refieres, no me convence un piloto basado en raspberry que corre junto con otras aplicaciones (plotter, servidor, etc) se puede corromper la SD, hay que actualizar el SW con frecuencia, consumo...complicaciones. Es como matar moscas a cañonazos. Fijate que los equipos comerciales nunca juntan todas esas funciones en uno.
                          Dicho esto, openplotter me parece un proyecto cojonudo, de hecho Fenix tiene interfaz con openplotter (pondre videos), pero no como piloto.

                          saludos,
                          Sergio

                          Comentario


                          • #14
                            Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino



                            No voy a tener problemas de espacio si algún año consigo devolver el barco al agua..
                            Pero mi objetivo es hacerlo low cost, y sencillo como un vela ligera...
                            Tu piloto es perfecto.
                            Para dar un paseo, no hace falta tecnología hiper-espacial...


                            Hay que pagar los gastos en cañas de la tripulación ...

                            Comentario


                            • #15
                              Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                              Qué currada, buen trabajo!

                              Como mejora para el futuro, sugiero algún tipo de botonera física, además de Bluetooth. La idea podría ser tener opción de activarlo/desactivarlo (un pulsador), y dos más para cambio de rumbo babor/estribor. El piloto podría funcionar sin estos pulsadores, pero creo que sería una mejora.

                              Una segunda mejora sería virar de 10º en 10º, con estos pulsadores y una tecera, que trasluchara.

                              Solo son ideas, pero buen trabajo!
                              Always be yourself... unless you can be a pirate, then be a pirate!

                              Comentario


                              • #16
                                Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                Originalmente publicado por Xepe71 Ver Mensaje
                                Qué currada, buen trabajo!

                                Como mejora para el futuro, sugiero algún tipo de botonera física, además de Bluetooth. La idea podría ser tener opción de activarlo/desactivarlo (un pulsador), y dos más para cambio de rumbo babor/estribor. El piloto podría funcionar sin estos pulsadores, pero creo que sería una mejora.

                                Una segunda mejora sería virar de 10º en 10º, con estos pulsadores y una tecera, que trasluchara.

                                Solo son ideas, pero buen trabajo!
                                Gracias por tus ideas. ¡Siempre ayudan!
                                Estoy de acuerdo en que unos botones y una pantalla conectados por cable (sin el engorro del BT conecta/ no conecta) mejorarían el proyecto.
                                De hecho inicialmente empecé con una pantalla y unos cursores pero lo terminé abandonando. Como comentaba anteriormente es complicado hacer un interfaz de usuario "elegante" sin tener la "caja de zapatos" dando vueltas por la bañera.
                                La buena noticia es que es muy fácil de implementar con otro Arduino conectado por USB, mandando los comandos $PEMC.

                                Me lo apunto
                                Saludos,
                                Sergio

                                Comentario


                                • #17
                                  Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                  ¡Hola cofrades!
                                  El proyecto avanza a buen ritmo.
                                  realicé algunas pruebas de mar durante el verano. Todo en buenas condiciones de mar y con motor. Solo se probó el modo automático, no el modo de seguimiento de Waypoints. Como resultado, identifiqué margen de mejora en las siguientes áreas,
                                  Me di cuenta de que la calibración de la brújula electrónica no es tan fácil cuando está instalada en un barco. En consecuencia, la precisión de la IMU era inestable y, por diseño, el piloto automático se desactivaba automáticamente y emitía la alarma de falta de calibración. La calibración inicial se restauró automáticamente y estaba lista para iniciar nuevamente las operaciones del piloto automático, sin embargo no pude hacer funcionar el piloto automático durante más de 2 minutos sin que se detuviera automáticamente por este motivo.
                                  En consecuencia, tomé la decisión de implementar algunos cambios:
                                  - El piloto automático solo restaurará automáticamente la calibración en el modo de Stand-by, nunca en funcionamiento (modos Auto o Track).
                                  - El estado de calibración del compás electrónico se mostrará a través de la aplicación de Android, para advertir al usuario en caso de baja precisión.
                                  - Funcionalidad de calibración implementada en la aplicación de Android, ya no se requiere conexión al portátil.
                                  También percibí que el diseño del botón principal como botón multifunción no era tan buena idea. Dependiendo del estado del piloto automático, presionar este botón desencadenaría diferentes acciones, algunas de las cuales provocarían el giro del barco. Esto representó un riesgo de giro por error con implicaciones de seguridad asociadas.
                                  Para minimizar este riesgo, cambié el comportamiento del botón principal de la App de Android, éste solo puede conectar el piloto automático para mantener el rumbo actual o desactivar el piloto automático, pero nunca provocará un giro.
                                  También trabajé en la implementación de botones para iniciar la virada babor/ estribor (100º del rumbo actual).
                                  El rendimiento del piloto automático con los valores PID iniciales fue bajo. Reacción demasiado lenta a los cambios de rumbo. Cambié los valores por método de prueba y error y el comportamiento mejoró significativamente, pero creo que debería haber una funcionalidad de autoajuste para ayudar a encontrar los mejores valores para cada parámetro PID.
                                  En conclusión, nuevas funcionalidades y mejoras implementadas en la App de Android,
                                  - Calibración de actuador lineal y brújula.
                                  - Botones de virada (taking 100º).
                                  - Diseño mejorado de las pantallas / botones.

                                  Todavía por hacer
                                  - Ajuste automático de los valores de configuración PID de rendimiento.

                                  Para obtener más información práctica de funcionalidades y uso, puede consultar el manual de usuario,
                                  https://app.gitbook.com/@spascual90/s/fenix-autopilot

                                  Hay algunos videos disponibles en youtube,
                                  https://www.youtube.com/user/spascual90

                                  Saludos y...
                                  Sergio
                                  Editado por última vez por spascual90; 07/11/2020, 22:54:18. Razón: Typos

                                  Comentario


                                  • #18
                                    Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                    Buenas cofrades,
                                    sólo comentar que este proyecto se está moviendo por otro foro en inglés, donde hay algunas personas que han comenzado sus proyectos y han planteado dudas que pueden ser de vuestro interés.
                                    https://www.cruisersforum.com/forums...-230669-3.html

                                    Me encanta que se mueva el tema por cualquier lado, pero me gustaría más que fuese por este foro de cofrades hispanos ;-)
                                    Os animo a comenzar vuestro proyecto. Podréis contar conmigo para cualquier duda que os vaya surgiendo.

                                    Saludos,
                                    Sergio

                                    Comentario


                                    • #19
                                      Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                      Originalmente publicado por spascual90 Ver Mensaje
                                      Gracias por tus ideas. ¡Siempre ayudan!
                                      Estoy de acuerdo en que unos botones y una pantalla conectados por cable (sin el engorro del BT conecta/ no conecta) mejorarían el proyecto.
                                      De hecho inicialmente empecé con una pantalla y unos cursores pero lo terminé abandonando. Como comentaba anteriormente es complicado hacer un interfaz de usuario "elegante" sin tener la "caja de zapatos" dando vueltas por la bañera.
                                      La buena noticia es que es muy fácil de implementar con otro Arduino conectado por USB, mandando los comandos $PEMC.

                                      Me lo apunto
                                      Saludos,
                                      Sergio
                                      Yo puedo hacerte un STL imprimible para este módulo de botones/joistick.

                                      <')(((>< <')(((>< <')(((><
                                      Que es mi barco mi tesoro,
                                      que es mi dios la libertad,
                                      mi ley, la fuerza y el viento,
                                      mi única patria, la mar.
                                      https://www.facebook.com/pages/Juriola/214037382001173
                                      Documentación y fotos de la construcción:
                                      https://www.dropbox.com/sh/u7ktl11am...uOakJ4Y3a?dl=0

                                      Comentario


                                      • #20
                                        Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                        Hostia,

                                        muy pro tu versión. Yo hice lo mismo pero para una barca motora. Uno de los problemas principales con los que me encontré fue con la parte mecánica y el retraso en el feedback que coloqué en el propio eje del zafrán. Algunos detalles técnicos de mi proyecto los podréis encontrar aquí. Esta fue una versión preliminar. Acabé integrandole bluetooth para controlarlo con el móvil mediante una app y un chip de posicionamiento absoluto como los que llevan los drones para obtener un vector que me devolvía datos muy útiles para mis algoritmos como la aceleración y velocidad angular. Si quieres que colaboremos en algo lo haría encantado. Hoy por hoy lo he dejado de lado ya que me he pasado de barca motora a velero con cañero y me viene con piloto automático

                                        https://wordpress.bonairetec.com/

                                        Un cordial saludo y enhorabuena por este proyectazo

                                        Comentario


                                        • #21
                                          Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                          Originalmente publicado por Juriola Ver Mensaje
                                          Yo puedo hacerte un STL imprimible para este módulo de botones/joistick.

                                          ¡Gracias por la aportación! ¿Puedes también diseñar STL?
                                          Mi primera aproximación será seguir utilizando el móvil pero conectado con USB al piloto automático, de forma que se mejore la comunicación respecto de Bluetooth. Los beneficios del móvil frente a desarrollar un dispositivo son múltiples: no hay que fabricar ningún dispositivo adicional, existen multitud de recursos de programación para Android (actualmente utilizo Viruino), cada vez son más resistentes a los rociones, existen multitud de fundas y soportes para tenerlo en cubierta, puedes cambiar el brillo en función de las condiciones de luz, además el cable permite recargar el móvil mientras se usa.

                                          La única pega del móvil es que no tiene botones, y en condiciones de agua o a través de una funda la sensibilidad de la pantalla del teléfono no es la mejor. Podría estar bien una especie de Dock que permita anclar el teléfono e incorpore una botonera básica (los típicos 3 botones, On/Off, +10, -10), conexión USB y una sombrilla en la parte superior para evitar el Sol incidiendo directamente en la pantalla.

                                          ¿Podrías diseñar algo así?

                                          Saludos,
                                          Sergio

                                          Comentario


                                          • #22
                                            Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                            Originalmente publicado por Txalamar Ver Mensaje
                                            Hostia,

                                            muy pro tu versión. Yo hice lo mismo pero para una barca motora. Uno de los problemas principales con los que me encontré fue con la parte mecánica y el retraso en el feedback que coloqué en el propio eje del zafrán. Algunos detalles técnicos de mi proyecto los podréis encontrar aquí. Esta fue una versión preliminar. Acabé integrandole bluetooth para controlarlo con el móvil mediante una app y un chip de posicionamiento absoluto como los que llevan los drones para obtener un vector que me devolvía datos muy útiles para mis algoritmos como la aceleración y velocidad angular. Si quieres que colaboremos en algo lo haría encantado. Hoy por hoy lo he dejado de lado ya que me he pasado de barca motora a velero con cañero y me viene con piloto automático

                                            https://wordpress.bonairetec.com/

                                            Un cordial saludo y enhorabuena por este proyectazo
                                            Muy buen proyecto, no he entrado a pensar en soluciones para rueda de timón.
                                            Supongo que el retraso del feedback se podría haber solucionado encontrando unos parámetros PID adecuados... ¿o no iba por ahí el problema?
                                            Saludos,
                                            Sergio

                                            Comentario


                                            • #23
                                              Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                              Si, puedo crear STL sin problema.
                                              El dock para el movil puedo diseñarlo, el problema es la diversidad de tamaños, donde colocar el conector... quiero decir que habría que rediseñar para cada modelo de movil.
                                              <')(((>< <')(((>< <')(((><
                                              Que es mi barco mi tesoro,
                                              que es mi dios la libertad,
                                              mi ley, la fuerza y el viento,
                                              mi única patria, la mar.
                                              https://www.facebook.com/pages/Juriola/214037382001173
                                              Documentación y fotos de la construcción:
                                              https://www.dropbox.com/sh/u7ktl11am...uOakJ4Y3a?dl=0

                                              Comentario


                                              • #24
                                                Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                                Buenas taberneros developpers,

                                                quisiera saber porqué habéis renunciado a la opción de conexión por Bluetooth.

                                                A mi no me iba ni tan mal. Como no sé de desarrollar para Android y tampoco quería sumergirme demasiado en el desarrollo para esta plataforma usé el MIT App Inventor.

                                                Usaba el envío de caracteres o números enteros desde la App al hacer click sobre alguno de los botones de la interface: -1 grado, +1 grado, -10, +10, centrar, etc... que el loop de lectura de la entrada de datos por Bluetooth leía y modificaba los datos almacenados en memoria temporal en consecuencia. Desde luego nunca traté de usar una solución de checksum para validar que los datos TX/RX no se recibieran corruptos debido a alguna interferencia u otro error. Pero el código sólo aceptaba la entrada de datos si se correspondía con el carácter o entero enviado, de lo contrario quedaba descartado.

                                                El retorno del Arduino hacia el móvil me enviaba en una sola sentencia varios datos como el Rumbo deseado versus el Rumbo real, posición del zafrán, velocidad y algunos datos de debugging para pruebas. Aunque para los tests solía conectar directamente el portátil al arduino y recogía toda la información para poder ir ajustando el algoritmo PID.

                                                En definitiva, el Bluetooth no me iba tan mal y creo que facilitaría el problema de tipo de interface de conexión entre móvil y piloto automático. El MIT App Inventor me permitió hacer una interface bastante sencilla, con un buen contraste para ver bien a pleno sol. El ratio de envío y recepción de datos sí que me solía dar algún quebradero de cabeza. A una velocidad de 1 mensaje por segundo todo iba bien, si bajaba mucho se perdían bastantes datos y el refresco no era el esperado. Una pena porque la brújula de la interface quedaba más chula si el refresco era rápido. Este es el aspecto de la interface:



                                                Bueno, perdón por el tostón sólo para que persistáis con Bluetooth que creo que daría más versatilidad al Fenix.

                                                Un saludo cordial
                                                Txalamar.
                                                Archivos Adjuntos

                                                Comentario


                                                • #25
                                                  Re: Fenix autopilot - piloto automático de caña con Arduino

                                                  Originalmente publicado por spascual90 Ver Mensaje
                                                  ¡Hola cofrades!
                                                  El proyecto avanza a buen ritmo.
                                                  realicé algunas pruebas de mar durante el verano. Todo en buenas condiciones de mar y con motor. Solo se probó el modo automático, no el modo de seguimiento de Waypoints. Como resultado, identifiqué margen de mejora en las siguientes áreas,
                                                  Me di cuenta de que la calibración de la brújula electrónica no es tan fácil cuando está instalada en un barco. En consecuencia, la precisión de la IMU era inestable y, por diseño, el piloto automático se desactivaba automáticamente y emitía la alarma de falta de calibración. La calibración inicial se restauró automáticamente y estaba lista para iniciar nuevamente las operaciones del piloto automático, sin embargo no pude hacer funcionar el piloto automático durante más de 2 minutos sin que se detuviera automáticamente por este motivo.
                                                  En consecuencia, tomé la decisión de implementar algunos cambios:
                                                  - El piloto automático solo restaurará automáticamente la calibración en el modo de Stand-by, nunca en funcionamiento (modos Auto o Track).
                                                  - El estado de calibración del compás electrónico se mostrará a través de la aplicación de Android, para advertir al usuario en caso de baja precisión.
                                                  - Funcionalidad de calibración implementada en la aplicación de Android, ya no se requiere conexión al portátil.
                                                  También percibí que el diseño del botón principal como botón multifunción no era tan buena idea. Dependiendo del estado del piloto automático, presionar este botón desencadenaría diferentes acciones, algunas de las cuales provocarían el giro del barco. Esto representó un riesgo de giro por error con implicaciones de seguridad asociadas.
                                                  Para minimizar este riesgo, cambié el comportamiento del botón principal de la App de Android, éste solo puede conectar el piloto automático para mantener el rumbo actual o desactivar el piloto automático, pero nunca provocará un giro.
                                                  También trabajé en la implementación de botones para iniciar la virada babor/ estribor (100º del rumbo actual).
                                                  El rendimiento del piloto automático con los valores PID iniciales fue bajo. Reacción demasiado lenta a los cambios de rumbo. Cambié los valores por método de prueba y error y el comportamiento mejoró significativamente, pero creo que debería haber una funcionalidad de autoajuste para ayudar a encontrar los mejores valores para cada parámetro PID.
                                                  En conclusión, nuevas funcionalidades y mejoras implementadas en la App de Android,
                                                  - Calibración de actuador lineal y brújula.
                                                  - Botones de virada (taking 100º).
                                                  - Diseño mejorado de las pantallas / botones.

                                                  Todavía por hacer
                                                  - Ajuste automático de los valores de configuración PID de rendimiento.

                                                  Para obtener más información práctica de funcionalidades y uso, puede consultar el manual de usuario,
                                                  https://app.gitbook.com/@spascual90/s/fenix-autopilot

                                                  Hay algunos videos disponibles en youtube,
                                                  https://www.youtube.com/user/spascual90

                                                  Saludos y...
                                                  Sergio

                                                  Por otros motivos no nauticos utilicé arduino con el sensor de posicionamiento x-y-z. El sensor de posicionamiento emite datos "BRUTOS" que si intentas trabajar con ellos acabas enloqueciendo por la disparidad de datos y los "picos" de desviación.

                                                  Después de frustrarme durante bastante tiempo, encontré algoritmos que aplanan datos y que incluso "predicen" los datos que van a llegar.
                                                  Se acabó el problema. Acción muy rápida y suave, incluso en ángulos pequeños. Eso sí, exige un mínimo de calibración. Yo utilicé motores muy pequeños, con muy poca potencia, pero supongo que con actuadores tambien funcionará.

                                                  Yo saqué toda la información de un proyecto de Gimbal que es para mantener superficies en horizontal/vertical/eje Z (estabilizador).

                                                  Si te sirve de algo la información ,me alegraré.
                                                  Recuerda que en Arduino tienes módulos compatibles con NMEA y su software asociado. Así puedes conectarlo con toda la parafernalia existente en nuestras bañeras.

                                                  Un saludo.

                                                  Comentario

                                                  ¿Quién está?

                                                  Colapsar

                                                  Actualmente hay 1 usuario en línea. 0 miembros y 1 invitados.

                                                  La mayor cantidad histórica de usuarios es de 37.627, 06/09/2026 en 10:52:48.

                                                  Trabajando...
                                                  X