Necesitas compensar la escora y el movimiento.
Hay varios tutoriales por inet, p.e.
https://www.loveelectronics.co.uk/Tu...duino-tutorial
La mejor forma es usando filtros FIR por soft, pero dudo que el arduino tenga potencia para hacerlo en 1 tiempo razonable.
Hay sensores de 6 ejes, el LSM303 o el BMC150, pero no tengo expriencia con ellos