Cita:
Originalmente publicado por jiauka
Eso es 1 piloto automatico, pero la aparente sencillez se complica porque:
a) El sensor magnetico se vuelve errático ante escoras, cabeceos y acelererones y frenadas, o sea que 1 simple compas magentico electronico no sirve, tienes que compensarlo con el movimiento, con lo cual necesitas 1 acelerometro y 1 giroscopo con sus complejos algortimos, por suerte hay librerias que lo calculan.
Otra alternativa es montar 1 cardán doble.
b) Si cuando te desvias le das "palotrolao" te vas a pasar seguro, vas a corregir otra vez "palotrolao" y cada vez haras "eses" mayores
Solución, filtros FIR y reguladores PID parametrizando la ganancia. poner 1 sensor de angulo de timón ayuda muchísimo a parametrizar el filtro de forma automática, para anticiparte y mover el timón ANTES de que te hayas pasado. Añadir 1 modulo que calcule el periodo de ola, tambien serviría para mejorar la respuesta con olas.
Culquier otra solución, como ajustar la respuesta mas o menos a mano, solo te funcionará en 1 determinado estado de mar y velocidad.
c) Aunque solo es importante si vas a 1 WP, todos los barcos, pero sobre todo los veleros, tienen una fea costumbre cuando hay viento, que es derivar la proa apunta a 1 lugar , pero el rumbo es otro.
Solución, compensarlo usando el GPS.
Lo que propones es perfectamente válido para 1 coche sin amortiguación a velocidad constante en 1 superficie plana, pero en 1   |
Hola jiauka tienes razón en todo lo que dices, de hecho para hacer un piloto automático al uso es lo que hace falta.
De todas formas simplificando el tema y evidentemente, perdiendo en precisión yo lo que había pensado es partir de la suposición que el timón estaba a la vía al fijar el rumbo y cada vez que se hiciese un movimiento a estribor o babor volver a la vía. La idea sería no girar hasta detectar que estás a rumbo sino siempre equis ms (en el sketch que he preparado es un parámetro que sería cuestión de encontrar a base de pruebas) y luego volver a la vía.
Para volver a la vía en la versión más cutre movería el motor en sentido contrario el mismo tiempo que el utilizado para el giro, en la versión semicutre pondría un sensor de proximidad y en la versión fetén utilizaría tu solución del sensor de posición.
De esta forma irías girando lentamente a golpes de timón.
Otra posible forma de afinar el tiempo de cada giro es ir autocorrigiéndolo por programa calculando el que más tiempo nos ha permitido estar sin cambiar los giros de babor a estribor o viceversa.
Entiendo que el espíritu que ha iniciado el hilo es ver si con pocos medios y un dispositivo muy simple, aunque un poco más complejo que los dos cabos,
es capaz de dar una solución, no perfecta pero si aceptable.
