Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[jiauka]

Originalmente publicado por TAMAMOANA

Voy a tener que renegar de mi hilo ya que está cogiendo un nivel tecnológico elevado.

Mi versión es el "tú payá" que no es ni más ni menos que dejar la caña donde quieres y que no se mueva de ahí, pero versión Franz de Copenhage.

El funcionamiento es simple, aunque he tenido que hacer una nueva chuleta electrónica



El timón lo tienes en posición, conectas el "túpayá" y cuando el barco se desvía, el servo actúa sobre los micros laterales, accionando los relés que asumen el alto consumo y le dan una señal contraria al motor, si el servo va a la derecha, el motor acciona a izquierdas y viceversa.

Cuando el barco se endereza, el servo está de nuevo en el centro sin actuar sobre los micros.

Venga.......ahora reiros.

Eso es 1 piloto automatico, pero la aparente sencillez se complica porque:

a) El sensor magnetico se vuelve errático ante escoras, cabeceos y acelererones y frenadas, o sea que 1 simple compas magentico electronico no sirve, tienes que compensarlo con el movimiento, con lo cual necesitas 1 acelerometro y 1 giroscopo con sus complejos algortimos, por suerte hay librerias que lo calculan.

Otra alternativa es montar 1 cardán doble.

b) Si cuando te desvias le das "palotrolao" te vas a pasar seguro, vas a corregir otra vez "palotrolao" y cada vez haras "eses" mayores


Solución, filtros FIR y reguladores PID parametrizando la ganancia. poner 1 sensor de angulo de timón ayuda muchísimo a parametrizar el filtro de forma automática, para anticiparte y mover el timón ANTES de que te hayas pasado. Añadir 1 modulo que calcule el periodo de ola, tambien serviría para mejorar la respuesta con olas.

Culquier otra solución, como ajustar la respuesta mas o menos a mano, solo te funcionará en 1 determinado estado de mar y velocidad.

c) Aunque solo es importante si vas a 1 WP, todos los barcos, pero sobre todo los veleros, tienen una fea costumbre cuando hay viento, que es derivar la proa apunta a 1 lugar , pero el rumbo es otro.



Solución, compensarlo usando el GPS.

Lo que propones es perfectamente válido para 1 coche sin amortiguación a velocidad constante en 1 superficie plana, pero en 1