Cambiar la titularidad de un lista 6º a nombre de un particular

[seabird]

Buenas noches cofrades, primero de todo, tomense una buena ronda que pago yo

Me gustaría me aconsejarais que estoy hecho un lío. Se que el tema esta más que hablado, pero leyendo y hablando con la gente cada vez me estoy liando más, y necesito consejos, porque quiero tener todo legal y sin problemas. La cuestión es la compra de un velero actualmente en lista sexta a nombre de una empresa, y mi idea es ponerlo a mi nombre pero me surgen un par de dudas. Intentaré poneros en antecedentes, por si alguien me puede ayudar:

1º Embarcación matriculada en lista 7º a nombre de particular en 1998
2º Cambio a lista 6º a nombre de una empresa de alquiler en el año 2014
3º Compró esta embarcación en lista 6º (mi intención es ponerla a mi nombre), a la empresa de alquiler antes citada, con su correspondiente factura y pago de IVA.

Mi intención es mantenerla en lista 6º, pero actualmente usarla en uso privativo, ya que en estos momentos estoy en el paro y dada la época en la que estamos (invierno), no me interesa darme de alta como autónomo para gestionarlo yo todo, sino que esperaría hasta que apruebe el PPER en la próxima convocatoria o en caso de no aprobar contrataría patrón.
Mi duda es ¿Puedo hacer un cambio de titularidad de la embarcación que actualmente se encuentra a nombre de una empresa a mi nombre, sin tener ninguna empresa, ni ser autónomo (no pretendo desgravarme nada, ni amarre, ni mantenimiento...) y no tener problemas con hacienda por tener un barco en lista 6º?

¿En caso de tener que estar de alta como autónomo o en una empresa con actividad de alquiler de embarcaciones, podría poner la embarcación a mi nombre y cederla a una empresa de alquiler de un amigo para que explotara la embarcación para no tener problemas?

Agradezco vuestra ayuda y conocimientos.

Un saludo y agracedimientos