Boyas para fondeo...

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Hombre, sin entrar en otras consideraciones, claro que hay una regulación legal. Primero en el Código Civil

Artículo 339 Son bienes de dominio público:

1.º Los destinados al uso público, como los caminos, canales, ríos, torrentes, puertos y puentes construidos por el Estado, las riberas, playas, radas y otros análogos.


En segundo lugar, en la propia Ley de Aguas

Artículo 51. Usos comunes especiales sujetos a declaración responsable.

1. El ejercicio de los siguientes usos comunes especiales requerirá previa declaración responsable:

a) La navegación y flotación.
b) El establecimiento de barcas de paso y sus embarcaderos.
c) Cualquier otro uso, no incluido en el artículo anterior, que no excluya la utilización del recurso por terceros.

Otra cosa es cómo cada Autoridad Local, Autonómica o Estatal quiera regular esta competencia.