Registro de Gibraltar, paso aguas españolas

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Salud a los cofrades y una ronda de ron a los presentes:
Desde hace NUEVE años, soy propietario de un barco de 13 metros, que compré y mantuve con registro en GIBRALTAR. Y puerto base en SMIR (MARRUECOS). Yo soy residente en España
Desde entonces he hecho numerosos viajes por el Mediterráneo, recorriendo muchos países comunitarios y otros no.
En Francia, Aduanas, me pidió los papeles para comprobar si había pagado los impuestos, me los devolvieron diciéndome que como el barco tenía mas de veinte años estaba exento.
Ahora la AGENCIA TRIBUTARIA ESPAÑOLA, me vuelve a pedir la "autoliquidación del correspondiente impuesto sobre determinados elementos de transporte".
Al parecer el hecho motivador, fue el amarre del barco por tres días en Mallorca en el verano del 2013. El resto del tiempo en ese año no estuve en mas puertos españoles, aunque si en otros años, pero siempre "EN TRÁNSITO"
¿Alguien puede aportar algún dato o experiencia?
Muchas gracias
Marcelino Alonso