Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[Geronimo]

Originalmente publicado por PEDRO >K

Hola cofrades , lo primero una ronda de mi parte

Como veo que me llevais años luz de ventaja os hare una pregunta
Tengo un Raymarine S1G con su correspondiete unidad lineal tipo 1, la cual la tengo desmontada, pues le he cambiado la bolitas del husillo y engrasado, y ahora que lo tengo desmontado se me ocurrio montar un motor de mayor velocidad.
Alguna sugerencia de que montar y donde encontrarlo?
Otro y mil gracias

Yo tampoco te puedo ayudar, pero... me se ocurre que si consiguieras superar el problema eléctrico (mayor consumo), peligro para el aparato controlador (mayor resistencia, ni que pudieras poner dos relés) te encontrarias que podria ser la respuesta del timón más rápida que la respuesta del barco, que la "brújula", de manera que quizás te llegara a tope de recorrido y la controladora todavia le ordenara seguir girando. quizás se pueda graduar la controladora, pero esto creo que para mi ya es ingenieria robótico-electrónica.
Si me equivoco y es posible, se agradeceria que nos ilustraras con unas fotitos.
P.D. Encuentro a faltar el ingeniero robótico en este hilo.

[contrabandeiro]

Mírate esto:

http://www.holdentechnology.com/comp...made-autopilot

[TAMAMOANA]

Originalmente publicado por contrabandeiro

Mírate esto:

http://www.holdentechnology.com/comp...made-autopilot

Gracias contrabandeiro, lo había visto, pero una de las cuestiones a tener en cuenta es que no tendría sentido hacerlo y que costara más que uno comercial fabricado en serie.

Este modelo en concreto, teniendo los componentes que indica es barato, si tienes que empezar de cero

Gracias por el aporte.

[PEDRO >K]

Gracias Geronimo,
Ya tenía en cuenta el consumo, en el S1 son 10A máximo, buscaba un motor eléctrico en ese rango, si despues hemos de modificar salida con transistores de potencia, ya un brico de dos tornillos se me complica.
Gracias otra vez y buscare alguna empresa española de motores.
Buena mar

[druize]

El consumo eléctrico del arduino es despreciable.
Supongo que con un IMU (inertial measurement platform) de 9 ejes (osciloscopio, giroscopio y magnetometro) podrías hacerlo.
El consumo del IMU no lo sé, supongo que pequeño.
Lo que más te va a consumir van a ser los motores que te mantengan el timón en el rumbo deseado.

Opcionalmente le puedes añadir GPS, y si hubiese algún sensor de viento, que desconozco, te podrías hacer un piloto de viento.

Si en lugar de arduino, usas una Pi podrías incluso tener una interfaz gráfica más cómoda para fijar el rumbo deseado.

[Geronimo]

Originalmente publicado por druize

El consumo eléctrico del arduino es despreciable.
Supongo que con un IMU (inertial measurement platform) de 9 ejes (osciloscopio, giroscopio y magnetometro) podrías hacerlo.
El consumo del IMU no lo sé, supongo que pequeño.
Lo que más te va a consumir van a ser los motores que te mantengan el timón en el rumbo deseado.

Opcionalmente le puedes añadir GPS, y si hubiese algún sensor de viento, que desconozco, te podrías hacer un piloto de viento.

Si en lugar de arduino, usas una Pi podrías incluso tener una interfaz gráfica más cómoda para fijar el rumbo deseado.

De acuerdo en todo menos en lo del PI (porque no sé lo que es).
El problema no es fijar el rumbo deseado (con un pulsador lo obtendria rápidamente) el problema es mantener el rumbo deseado.
Me repito y me reitero, el problema es encontrar el programa (o "sketch") para introducirlo en el Arduino.
Gracias

[druize]

Pi = Raspberry Pi. Es un microordenador.
Simplifiquemos el problema: nos olvidamos del gps, de la pi o del sensor del viento. De momento no los necesitas, salvo para hacer otras cosas.
Incluso yo me olvidaría del IMU. A lo mejor tampoco es necesario.
El movimiento en el barco es sencillo, puesto que nos podemos olvidar de una de las dimensiones, el eje Z. Si tenemos movimiento en el Z, empezaría a buscar la balsa salvavidas o un paracaídas en función del sentido del movimiento
Por tanto, primero probaría únicamente con un compás, en lugar de con un IMU que te mide los 3 ejes(X,Y,Z).
Quizás cada uno ve el problema en lo que más desconoce. En mi caso, la conexión al timón no sé con qué la harías.
Probablemente, para lo que quieres hacer ni siquiera tienes que calibrar el compás, puedes partir de un modelo que suponga que el compás te da una medición perfecta o incluso aunque no lo sea, que el error es constante en cualquier rumbo, o bien, constante en el rumbo que deseas seguir.
Prueba el sketch, con diferentes intensidades de viento y mar, y en cualquier rumbo, menos en popa redonda.
Si algo falla, evalúa si es debido a errores en el sketch o que la suposición sobre el error del compás no es del todo correcta. En tal caso, prueba a aplicarle un filtro kalman a las lecturas de la brújula.
Corrige luego el scketch aplicando el filtro. Si sigue sin funcionar, necesitarás un IMU para obtener mejores mediciones y mandar las instrucciones apropiadas a los motores que mueven el timón.

P.D.: te hablo desde el más absoluto desconocimiento de si esta solución te podría funcionar, pero es lo que yo haría.