Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[PATAPALODAVID]

Originalmente publicado por jiauka

Eso es 1 piloto automatico, pero la aparente sencillez se complica porque:

a) El sensor magnetico se vuelve errático ante escoras, cabeceos y acelererones y frenadas, o sea que 1 simple compas magentico electronico no sirve, tienes que compensarlo con el movimiento, con lo cual necesitas 1 acelerometro y 1 giroscopo con sus complejos algortimos, por suerte hay librerias que lo calculan.

Otra alternativa es montar 1 cardán doble.

b) Si cuando te desvias le das "palotrolao" te vas a pasar seguro, vas a corregir otra vez "palotrolao" y cada vez haras "eses" mayores


Solución, filtros FIR y reguladores PID parametrizando la ganancia. poner 1 sensor de angulo de timón ayuda muchísimo a parametrizar el filtro de forma automática, para anticiparte y mover el timón ANTES de que te hayas pasado. Añadir 1 modulo que calcule el periodo de ola, tambien serviría para mejorar la respuesta con olas.

Culquier otra solución, como ajustar la respuesta mas o menos a mano, solo te funcionará en 1 determinado estado de mar y velocidad.

c) Aunque solo es importante si vas a 1 WP, todos los barcos, pero sobre todo los veleros, tienen una fea costumbre cuando hay viento, que es derivar la proa apunta a 1 lugar , pero el rumbo es otro.



Solución, compensarlo usando el GPS.

Lo que propones es perfectamente válido para 1 coche sin amortiguación a velocidad constante en 1 superficie plana, pero en 1

Hola jiauka tienes razón en todo lo que dices, de hecho para hacer un piloto automático al uso es lo que hace falta.
De todas formas simplificando el tema y evidentemente, perdiendo en precisión yo lo que había pensado es partir de la suposición que el timón estaba a la vía al fijar el rumbo y cada vez que se hiciese un movimiento a estribor o babor volver a la vía. La idea sería no girar hasta detectar que estás a rumbo sino siempre equis ms (en el sketch que he preparado es un parámetro que sería cuestión de encontrar a base de pruebas) y luego volver a la vía.
Para volver a la vía en la versión más cutre movería el motor en sentido contrario el mismo tiempo que el utilizado para el giro, en la versión semicutre pondría un sensor de proximidad y en la versión fetén utilizaría tu solución del sensor de posición.
De esta forma irías girando lentamente a golpes de timón.
Otra posible forma de afinar el tiempo de cada giro es ir autocorrigiéndolo por programa calculando el que más tiempo nos ha permitido estar sin cambiar los giros de babor a estribor o viceversa.
Entiendo que el espíritu que ha iniciado el hilo es ver si con pocos medios y un dispositivo muy simple, aunque un poco más complejo que los dos cabos, es capaz de dar una solución, no perfecta pero si aceptable.

[jiauka]

No te va a funcionar.

Primero necesitas 1 compas compensado en escora y segundo, el
recorrido sel timon no es 1 función lineal del tiempo, depende de la resistencia del agua que es distinta moviendo a barlo que a sota.

Y además el timon no se mueve instantaneamemte, debes anticiparte en funcion del error de rumbo.

Pruebalo y verás que el movimiento es erraticp.

Lo que digo yo rampoco es caro, es añadir 1 sensor de acelador y 1 giroscopo se 10€, el resto es añadir software.

[TAMAMOANA]

Hay que ver que difícil es sustituir un cabito cogido a la caña, cuanta tecnología corre entre sus fibras

[jiauka]

Originalmente publicado por TAMAMOANA

Hay que ver que difícil es sustituir un cabito cogido a la caña, cuanta tecnología corre entre sus fibras

juas , yo llevo 1 sadow gordisimo muchas veces, lo llamo

"autogom 3000"

y funciona de maravilla con viento
de bolina, y haata de largo sin spi.

[jiauka]

Otra cosa que me olvidado mencionar es la histereis mecanica de la caña (para entendernos "el juego" de la misma), puede ser importante en
ciertos barcos.

[Geronimo]

Originalmente publicado por jiauka

Otra cosa que me olvidado mencionar es la histereis mecanica de la caña (para entendernos "el juego" de la misma), puede ser importante en
ciertos barcos.

Aunque hace un año rectifique la chaveta del eje del timón en la unión con el bloque y en mi caso no tiene apenas holgura (menos de 2mm en el punto donde apoyas la mano) entiendo que este problema lo tendriamos también con un piloto automático de caña, nuevo y de "última generación".
Me ha gustado tu velado ofrecimiento. Aunque no entiendo muchas cosas y las tengo que digerir poco a poco, por lo que había buscado, el controlar el motor con el puente H con el controlador LM298N me parece muy interesante, yo llevaba horas buscando y los que veia me parecian débiles, ahora ya tengo claro que este al menos llega a 2A. El motor de un taladro de bateria de 10v consume 2A . ¿Quizás se necesita algun controlador con más amperaje?, puesto que tengo entendido que al arrancar los motores tienen un pico muy alto.
Para la corrección de la deriva por viento, creo que en la intención inicial no era de largos recorridos ( que por otra parte agotarian la bateria sinó se va a motor, o es de noche, o de dia y no tenenmos placas solares).
Me preocupa más lo del programa, (el "software").
También me parece interesante lo que está haciendo Patapalodavid. Mi antiguo piloto "Autohelm" funciona inclinando el soporte del mecanismo para compensar la escora (semisuspensión cardan) Dentro lleva un compas clásico (suspendido en líquido) con unos sensores ópticos que envian el desvio del rumbo elegido (mecánicamente al girar la rueda de grados superior) al motor.
Lo que tengo es algo más antiguo que esto:
http://www.youtube.com/watch?v=My1mgTBlX1U
El del vídeo todo va en el brazo y en el que yo tengo la electronica y compás van en un depósito aparte.
Creo que se trataria en definitiva de mejorar en plan aficionado este funcionamiento básico.
Ahora bién, si lo que propones, no ha de salir de material demasiado caro, me atrevo a montarlo, naturalemnte siguiendo tus instrucciones.
hasta pronto.

[jiauka]

Mi piloto -del 2000- lleva compesaciòn de angulo muerto

Todo esto lo sé, porque hace unos 10 diseñé 1 controlador para manyener 1 antena parabolica apuntada en movimiemto, para unidades moviles y barcos. El principio es parecido mantener la antena apuntada a 1 punto sel espacio independientemente del movimiento del vehiculo. Y no es nada fácil conseguir que funcione bien bajo cualquier corcunstancia.

Incluso los pilotos comerciales tienen ajuste de ganancia, respuesta y montón más.

Para mar plana o en ceñida no debería ser complicado, pero hace falta lo que expuse en 1 post anterior.

Sobte el pico de arranque, no te preocupes, lo soprta sin problemas.