Cofrade Noara : quieres darle el antifouling o pintar la obra viva
Para lo primero, como te han dicho los otros cofrades, manguerazo o lijado suave, y antifouling con rodillo, mínimo dos capas, hasta que se te acabe el bote.
Si lo que quieres es pintar de nuevo la obra viva, ya es diferente. Yo lo hice hace un par de años en mi velero de 6 metros : lijado a mano

con lija de agua (no tengo orbital) fina fina (primera mano con una 240, y creo recordar que terminé con lija de grano 380), hasta que la superficie "casi" brille. En caso de golpes, rozaduras, etc. tendrás que rellenar e igualar con masilla de epoxy (y lijar otra vez). Si ves alguna burbujita de ósmosis, lo mismo : abrir, sanear, rellenar y lijar. Y después, pintura de poliuretano y en mi caso llamar a un amigo que pinta con compresor. Tres manos. Total : 3 tardes de trabajo y 250 € (el pintor me pedía 3.900 €).
Espero que te sirva mi experiencia.