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#51
11-10-2013, 18:17
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Voy a tener que renegar de mi hilo ya que está cogiendo un nivel tecnológico elevado.
Mi versión es el "tú payá" que no es ni más ni menos que dejar la caña donde quieres y que no se mueva de ahí, pero versión Franz de Copenhage. El funcionamiento es simple, aunque he tenido que hacer una nueva chuleta electrónica  El timón lo tienes en posición, conectas el "túpayá" y cuando el barco se desvía, el servo actúa sobre los micros laterales, accionando los relés que asumen el alto consumo y le dan una señal contraria al motor, si el servo va a la derecha, el motor acciona a izquierdas y viceversa. Cuando el barco se endereza, el servo está de nuevo en el centro sin actuar sobre los micros. Venga.......ahora reiros.  
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La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes. Editado por TAMAMOANA en 11-10-2013 a las 18:22. 
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#52
11-10-2013, 18:29
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Jaaaaarl uno se desconecta un día y tiene que leer una enciclopedia...
Tengo hecho un programa que recoge inicialmente el rumbo actual de un 5883L, va realizando lecturas y si está fuera del rango fijado llama a una función para corregir rumbo a babor o estribor según convenga. Dicha función falta "rellenarla", es decir, falta decidir cómo interactuar con el motor. Dado que yo no lo voy a implementar y no me voy a gastar la "pastuqui" creo que quien ya tenga un motor y/o integrado comprado que me diga cual piensa utilizar e implemento su programación. Cuando me lea con detalle las propuestas que veo que se han hecho os digo mi opinión. Un saludo y
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#53
11-10-2013, 19:04
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
 Estoy de acuerdo contigo.
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 Miembro de Cofrades de Tarragona de La Taberna del Puerto
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#54
11-10-2013, 19:12
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
a) El sensor magnetico se vuelve errático ante escoras, cabeceos y acelererones y frenadas, o sea que 1 simple compas magentico electronico no sirve, tienes que compensarlo con el movimiento, con lo cual necesitas 1 acelerometro y 1 giroscopo con sus complejos algortimos, por suerte hay librerias que lo calculan. Otra alternativa es montar 1 cardán doble. b) Si cuando te desvias le das "palotrolao" te vas a pasar seguro, vas a corregir otra vez "palotrolao" y cada vez haras "eses" mayores  Solución, filtros FIR y reguladores PID parametrizando la ganancia. poner 1 sensor de angulo de timón ayuda muchísimo a parametrizar el filtro de forma automática, para anticiparte y mover el timón ANTES de que te hayas pasado. Añadir 1 modulo que calcule el periodo de ola, tambien serviría para mejorar la respuesta con olas. Culquier otra solución, como ajustar la respuesta mas o menos a mano, solo te funcionará en 1 determinado estado de mar y velocidad. c) Aunque solo es importante si vas a 1 WP, todos los barcos, pero sobre todo los veleros, tienen una fea costumbre cuando hay viento, que es derivar la proa apunta a 1 lugar , pero el rumbo es otro. Solución, compensarlo usando el GPS. Lo que propones es perfectamente válido para 1 coche sin amortiguación a velocidad constante en 1 superficie plana, pero en 1   Editado por jiauka en 11-10-2013 a las 19:18.
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TAMAMOANA (11-10-2013) | ||
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#55
11-10-2013, 19:42
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
De todas formas simplificando el tema y evidentemente, perdiendo en precisión yo lo que había pensado es partir de la suposición que el timón estaba a la vía al fijar el rumbo y cada vez que se hiciese un movimiento a estribor o babor volver a la vía. La idea sería no girar hasta detectar que estás a rumbo sino siempre equis ms (en el sketch que he preparado es un parámetro que sería cuestión de encontrar a base de pruebas) y luego volver a la vía. Para volver a la vía en la versión más cutre movería el motor en sentido contrario el mismo tiempo que el utilizado para el giro, en la versión semicutre pondría un sensor de proximidad y en la versión fetén utilizaría tu solución del sensor de posición. De esta forma irías girando lentamente a golpes de timón. Otra posible forma de afinar el tiempo de cada giro es ir autocorrigiéndolo por programa calculando el que más tiempo nos ha permitido estar sin cambiar los giros de babor a estribor o viceversa. Entiendo que el espíritu que ha iniciado el hilo es ver si con pocos medios y un dispositivo muy simple, aunque un poco más complejo que los dos cabos, es capaz de dar una solución, no perfecta pero si aceptable.
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TAMAMOANA (11-10-2013) | ||
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#56
11-10-2013, 19:56
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
No te va a funcionar.
Primero necesitas 1 compas compensado en escora y segundo, el recorrido sel timon no es 1 función lineal del tiempo, depende de la resistencia del agua que es distinta moviendo a barlo que a sota. Y además el timon no se mueve instantaneamemte, debes anticiparte en funcion del error de rumbo. Pruebalo y verás que el movimiento es erraticp. Lo que digo yo rampoco es caro, es añadir 1 sensor de acelador y 1 giroscopo se 10€, el resto es añadir software.
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Capitán Victor (11-10-2013), TAMAMOANA (11-10-2013) | ||
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#57
11-10-2013, 21:33
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Hay que ver que difícil es sustituir un cabito cogido a la caña, cuanta tecnología corre entre sus fibras
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La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.
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#58
11-10-2013, 21:49
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
 , yo llevo 1 sadow gordisimo muchas veces, lo llamo"autogom 3000" y funciona de maravilla con viento de bolina, y haata de largo sin spi.
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#59
11-10-2013, 21:59
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Otra cosa que me olvidado mencionar es la histereis mecanica de la caña (para entendernos "el juego" de la misma), puede ser importante en
ciertos barcos.
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#60
11-10-2013, 23:35
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
Aunque hace un año rectifique la chaveta del eje del timón en la unión con el bloque y en mi caso no tiene apenas holgura (menos de 2mm en el punto donde apoyas la mano) entiendo que este problema lo tendriamos también con un piloto automático de caña, nuevo y de "última generación". Me ha gustado tu velado ofrecimiento. Aunque no entiendo muchas cosas y las tengo que digerir poco a poco, por lo que había buscado, el controlar el motor con el puente H con el controlador LM298N me parece muy interesante, yo llevaba horas buscando y los que veia me parecian débiles, ahora ya tengo claro que este al menos llega a 2A. El motor de un taladro de bateria de 10v consume 2A . ¿Quizás se necesita algun controlador con más amperaje?, puesto que tengo entendido que al arrancar los motores tienen un pico muy alto. Para la corrección de la deriva por viento, creo que en la intención inicial no era de largos recorridos ( que por otra parte agotarian la bateria sinó se va a motor, o es de noche, o de dia y no tenenmos placas solares). Me preocupa más lo del programa, (el "software"). También me parece interesante lo que está haciendo Patapalodavid. Mi antiguo piloto "Autohelm" funciona inclinando el soporte del mecanismo para compensar la escora (semisuspensión cardan) Dentro lleva un compas clásico (suspendido en líquido) con unos sensores ópticos que envian el desvio del rumbo elegido (mecánicamente al girar la rueda de grados superior) al motor. Lo que tengo es algo más antiguo que esto: http://www.youtube.com/watch?v=My1mgTBlX1U El del vídeo todo va en el brazo y en el que yo tengo la electronica y compás van en un depósito aparte. Creo que se trataria en definitiva de mejorar en plan aficionado este funcionamiento básico. Ahora bién, si lo que propones, no ha de salir de material demasiado caro, me atrevo a montarlo, naturalemnte siguiendo tus instrucciones. hasta pronto. Editado por Geronimo en 11-10-2013 a las 23:39. Razón: enlace fallido
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#61
12-10-2013, 09:58
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Mi piloto -del 2000- lleva compesaciòn de angulo muerto
Todo esto lo sé, porque hace unos 10 diseñé 1 controlador para manyener 1 antena parabolica apuntada en movimiemto, para unidades moviles y barcos. El principio es parecido mantener la antena apuntada a 1 punto sel espacio independientemente del movimiento del vehiculo. Y no es nada fácil conseguir que funcione bien bajo cualquier corcunstancia. Incluso los pilotos comerciales tienen ajuste de ganancia, respuesta y montón más. Para mar plana o en ceñida no debería ser complicado, pero hace falta lo que expuse en 1 post anterior. Sobte el pico de arranque, no te preocupes, lo soprta sin problemas.
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Geronimo (13-10-2013) | ||
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#62
21-10-2013, 22:40
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Alguien sería tan amable de comprobar el código de la chavala, porque intento cargarlo y me da errores.
Porfa, porfa 
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La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.
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#63
21-10-2013, 23:39
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Permitanme decir un par de sandeces:
1- ¿No hay forma de montar sensores opticos a un compas de liquido tradicional? De ahi se podria extraer señal cuando nos desviaramos del rumbo por babor o estribor. El resto es programacion, un buen PID con respuesta lenta y alguna rutina para autoajustarse dependiendo de las condiciones. 2- Una pequeña pala o helice loca a una cierta distancia por popa. Dos microrruptores k detecten cuando se angula el cabo o palanca que la sujeta. Puede k sirva para mantener un rumbo un rato estilo tupaya. Al ultimo superviviente le sirvió arrastrar una liana para andar en relativa linea recta por la jungla. rondas a todos y todas
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#64
21-10-2013, 23:43
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
pd. se me ocurre k la segunda opcion podria ser incluso meramente mecanica, actuando directamente con cabos o desmultiplicadores sobre la caña.....
en fin ....
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#65
21-10-2013, 23:51
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
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La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.
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#66
22-10-2013, 07:41
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
1º- Se trataba, creo yo, de utilizar un sensor de brújula digital, algo más moderno que el sistema que propones, el cuál además implica construir todo el compás, si has visto el video que he colgado antes, a partir del segundo 0:43 puedes ver un compás como el que tu dices y que era el que montaban en los pilotos del siglo pasado.2º-Esta idea de la "pala o hélice loca", me ha parecido brillante (todo lo que no se me ha ocurrido a mi con anterioridad). Ahora bien, la primera pega que le encuentro es que quizás para evitar que fuera sensible a las turbulencias y el paso de las olas, se fijaria con rigidez, y si es demasiado rígido, viraria solidariamente con el velero sin provocar la rectificación de rumbo. Comparto mi botella de ron con los participantes de este hilo. TAMAMOANA no puedo ayudar con el código, pero si invitar a tu amiga a una ronda de lo que más le guste. Saludos
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TAMAMOANA (22-10-2013) | ||
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#67
24-10-2013, 21:21
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Aquí va el primer velero que va con Arduino(lástima que no es el mio): De vez en cuando se deben poner novedades y subir el hilo. Para que no decaiga. A ver si alguien se deja caer con un "¡Esto está hecho!". Claro que lo que para mi es novedad para otro será pasado de moda. En este caso el tamaño no importa  Y para concluir, la mayor novedad para mi: El Ardupilot Mega 2.5+ Características:
¿que más se puede pedir? Pues, en principio, yo diria que el servo del mini timón del "velero de modelismo" actúe sobre la alimentación a 12v del motor DC de la caña o de la rueda. (foto de: http://diydrones.com/profiles/blogs/whats-needed-for-an ) Editado por Geronimo en 24-10-2013 a las 21:23. Razón: foto
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#68
26-12-2013, 10:40
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Felices fiestas con dos nuevos aportes para pasar el tiempo comiendose el coco, o mejor esperando una alma caritativa que escriba el programa ("sketch"): http://www.youtube.com/watch?v=-nA6wo9PXls http://www.youtube.com/watch?v=h9e0JxgUfJM#t=173 Hasta pronto.
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TAMAMOANA (26-12-2013) | ||
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#69
28-01-2014, 17:09
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Geronimo, mira a partir del minuto 1.16, osea el final.
https://www.google.es/search?q=minnk...=isch&imgdii=_ 
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La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes. Editado por TAMAMOANA en 28-01-2014 a las 17:28.
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#70
28-01-2014, 17:32
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Cita:
https://www.dropbox.com/sh/l1l1432c9vfs4g1/7PJUMgsj0E#/
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La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.
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Geronimo (09-05-2014) | ||
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#71
09-05-2014, 00:39
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Bueno, conclusiones finales, por fin.
Fabricar un piloto automático con Arduino SI es posible, no hay más que ver los enlaces que hemos ido poniendo sobretodo el de Jack Edwards el cual es muy avanzado y no solo eso sino que pone a disposición de quien lo desee, toda la información y las correcciones. Este es su video de demostración https://www.youtube.com/watch?v=-nA6wo9PXls Volviendo a mi proyecto. El piloto automático por menos de 100 euros y con un sistema al más puro "inventos del TBO" Finalmente tuve que recurrir a un experto para configurar el arduino, pero no he podido finalizarlo porque el compás es extremadamente sensible. Todo encaja, estoy totalmente convencido que funcionaría, pero con un compás de mayor fiabilidad y una programación algo más elaborada. Siento poner fin a este proyecto. Gracias por vuestra ayuda y a ver si en un futuro alguien es capaz de finalizarlo con éxito.
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La vida es aquello que te va sucediendo mientras tú te empeñas en hacer otros planes.
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Geronimo (09-05-2014) | ||
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#72
10-05-2014, 18:40
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Estimado cofrade TAMAMOANA... Primero unas
, como corresponde en una taberna que se precie de tal. Y luego.. ánimo.. He sido un seguidor asiduo de este hilo desde sus orígenes hace ya casi un año. Ha habido momentos de euforia y otros no tanto pero ha sido todo un año dándole vueltas a una idea en la que todos (creo) hemos pensado (cerca de 5.500 visitas lo corroboran) Seguramente unas 100 han sido mias. Tu idea: Un sistema de gobierno útil y lo mas preciso posible. Los aportes de los cofrades han sido un "Brainstorming" o tormenta de ideas cada uno desde su experiencia y/o su esfuerzo personal.  Yo, que ya pinto canas y calva , he sido un modesto tecnico de mantenimiento de aparatos electrónicos desde las válvulas triodo de cristal, sincros y servos y computadores analógicos hasta +/- la llegada del Z80 allá por los 70/80. Se creó un mundo que llamaron HARDWARE y otro que llamaron SOFTWARE y ahí comenzó el problema. Ambos mundos están condenados a entenderse (de ahí surgen aparatos cada dia mas complejos)... peroooo.. Por experiencia te digo que un técnico en electrónica y un experto programador necesitan un intérprete para llevar a cabo un proyecto. Porque lo que tu planteaste fué un proyecto. Lo que une ambos mundos es un ANALISTA de Sistemas. En mi opinión has sido tu el que has desempeñado ese papel. Solo decirte que en este foro homemade autopilot - Boat Design Forums que seguramente habrás visitado alguna vez lleva gente de varios paises dándole vueltas al mismo tema. Todo ello para llegar en los ultimos posts de ese foro a la conclusión (igual que tu), que el Arduino es la solucion. Dices que das por cerrado el tema pero parece que dejas la puerta abierta a soluciones futuras que, quiero aprovechar con tu permiso. Ahora lo concreto: Un piloto automático para un barco de 8 á 12 mts. pasa ampliamente de 500 euros de coste en los distribuidores actuales y limitados a 3/4 fabricantes cuyos productos, al cumplir la garantia pasan a descatalogarse o a sugerirte un modelo mas moderno (mas dinero). Aparte de que la obsolescencia programada es un secreto a voces... Bien: Vayamos al grano. Primero un presupuesto: Si un piloto pasa de 500 euros ¿que presupuesto asumimos como aceptable para este proyecto? ¿50%?.. 30%??... Veamos  Arduino Mega (para no quedarnos cortos en prestaciones futuras) = 46 euros https://www.sparkfun.com/products/11061 Magnetómetro 3 ejes+acelerometro (por si surgen mejoras) =30 euros https://www.sparkfun.com/products/10888 Controlador de motor 12VDC (hasta 15 amperios para motores robustos) = 40 euros https://www.sparkfun.com/products/9107 Será necesario un regulador 7805 con unos diodos, condensadores y resistencias para obtener de los 12 voltios, los 5 voltios del Arduino pero nada complicado. Y por ultimo (de momento), un trabajito que puede comprarse como modulo pero yo haría a mano; porque puede que con el tiempo sea necesario reparar: Me refiero a controlar el giro del motor. Por ello dejo un enlace al circuito elemental que cada uno puede hacerse a medida. http://www.bristolwatch.com/ele/img/h5.gif Los switches de este circuito serán las señales enviadas desde el Arduino para girar el motor en uno u otro sentidos. Queda el motor en sí que no enlazo a nada porque yo mismo tengo un par de taladros de 12 voltios (reversibles) con su caja reductora a los que no es dificil acoplar una barra de INOX 316 con un carro para desplazar la caña o un mecanismo de rueda. Creo que es mejor esta solución (y seguramente consume menos), que los relés que se ven en el enlace de TAMAMOANA. Dejo aquí mi (ya extensa) aportacion a este interesante hilo con unas conclusiones: Precios= alrededor de 100 euros (no he mirado los portes) pero creo que haciendo el pedido de todo se ahorra algo). Habría que ver si los restantes componentes los tenemos/fabricamos cada cual a su aire pero... ¿Estaremos en el 30% del coste de un piloto de marca?... Ventajas: -Modularidad y piezas accesibles -Versatilidad del Arduino para implementar rutinas de programacion y foros de ayuda. Implementar sobre el arduino rutinas con enlaces opcionales a datos útiles para el gobierno desde GPS, salidas para display tipo led y otras funciones como el control de un grupo hidráulico para barcos mas grandes No se me ocurren mas pero seguro que las hay. En fin cofrades (en especial TAMAMOANA). Siento el ladrillo pero creo que despues de todo.. VALE LA PENA intentarlo. Saludos y mas Editado por carcamal en 10-05-2014 a las 20:27.
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#73
10-05-2014, 19:39
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Vuelvo al tema por no editar el ladrillo anterior. Café y al tajo...
Para entendernos un poco, voy a usar un término empleado por TAMAMOANA que no tiene precio: El ya acuñado "tupayá"... Un piloto automático capta las líneas de flujo magnetico con un compas en suspension cardan o inmerso en liquido dependiendo del fabricante. La cosa es que mantenga la horizontalidad vaya donde vaya. Se le aplican unas tensines de escitacion y proporciona dos señales (seno/coseno) cuyo valor es equivalente al Norte magnético. Estas señales son commparadas y almacenadas permanentemente en un lugar asignado por el procesador (SIEMPRE con la ultima información). Cuando pulsamos el boton de AUTO en nuestro piloto, el procesador guarda la ULTIMA informacion almacenada y a partir de ese momento la usa como REFERENCIA para variaciones del sensor fluxgate que puedan producirse en adelante. La diferencia + ó - (corregida por *) con ese valor almacenado hace girar el motor del piloto en una u otra direccion. (*)Previamente el piloto tiene introducidas unas correcciones (SENSIBILIDAD) que define el usuario y que vienen a ser la "tolerancia" que debe aplicar el procesador al comparar lo almacenado antes de pulsar AUTO con lo que recibe a partir de ese momento. Si la SENSIBILIDAD se ajusta al minimo, el piloto estará contínuamente corrigiendo. Si la hemos ajustado al maximo, la estela será la mía tras  un pack de cervezas... (erratica). Creo que el "nerviosismo" de algunos sistemas que he visto en videos es debida a que el +/_ de SENSIBILIDAD no se ha introducido en el diseño. Creo que los magnetómetros+acelerómetros se emplean en los mandos de las consolas "WEE" que tenemos por casa. Habría que echar un vistazo a esos inventos porque quizá sean una de las referencias a la hora de poner en marcha nuestro piloto. Por último, en mi comentario anterior hablé de un circuito "a mano" para controlar el giro del motor del piloto y puse el enlace a una imagen. Cuelgo aqui un circuito con componentes reales que hace ese trabajo con un motor de un taladro que tengo por ahi... Editado por carcamal en 14-11-2014 a las 00:00.
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#74
11-05-2014, 14:01
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Venga que me apunto a la fiesta...
Si la conclusión es tirar por la via magnetometro + acelerometro + arduino este enlace nos lo da todo mascado por el precio del reto planteado: https://learn.adafruit.com/lsm303-ac...akout?view=all Solo habría que hacer retoques de software. Pongo a disposición del proyecto una impresora 3D para el diseño del contenedor estanco.
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Geronimo (13-05-2014) | ||
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#75
11-05-2014, 14:17
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Re: Piloto automático con el dichoso arduino.
Se me acaba de ocurrir una opción que creo que aun no ha salido aquí. Cualquier smartphone actual tiene todo lo necesario para realizar la tarea no? solo haría falta arduino para controlar el servo.
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Geronimo (13-05-2014) | ||
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