Bricobarco Piloto automático con el dichoso arduino.

[carcamal]

Vuelvo al tema por no editar el ladrillo anterior. Café y al tajo...
Para entendernos un poco, voy a usar un término empleado por TAMAMOANA que no tiene precio: El ya acuñado "tupayá"...
Un piloto automático capta las líneas de flujo magnetico con un compas en suspension cardan o inmerso en liquido dependiendo del fabricante.
La cosa es que mantenga la horizontalidad vaya donde vaya.
Se le aplican unas tensines de escitacion y proporciona dos señales (seno/coseno) cuyo valor es equivalente al Norte magnético.
Estas señales son commparadas y almacenadas permanentemente en un lugar asignado por el procesador (SIEMPRE con la ultima información).
Cuando pulsamos el boton de AUTO en nuestro piloto, el procesador guarda la ULTIMA informacion almacenada y a partir de ese momento la usa como REFERENCIA para variaciones del sensor fluxgate que puedan producirse en adelante. La diferencia + ó - (corregida por *) con ese valor almacenado hace girar el motor del piloto en una u otra direccion.
(*)Previamente el piloto tiene introducidas unas correcciones (SENSIBILIDAD) que define el usuario y que vienen a ser la "tolerancia" que debe aplicar el procesador al comparar lo almacenado antes de pulsar AUTO con lo que recibe a partir de ese momento.
Si la SENSIBILIDAD se ajusta al minimo, el piloto estará contínuamente corrigiendo. Si la hemos ajustado al maximo, la estela será la mía tras un pack de cervezas... (erratica).
Creo que el "nerviosismo" de algunos sistemas que he visto en videos es debida a que el +/_ de SENSIBILIDAD no se ha introducido en el diseño.
Creo que los magnetómetros+acelerómetros se emplean en los mandos de las consolas "WEE" que tenemos por casa.
Habría que echar un vistazo a esos inventos porque quizá sean una de las referencias a la hora de poner en marcha nuestro piloto.
Por último, en mi comentario anterior hablé de un circuito "a mano" para controlar el giro del motor del piloto y puse el enlace a una imagen. Cuelgo aqui un circuito con componentes reales que hace ese trabajo con un motor de un taladro que tengo por ahi...